FAQ - Inertial Systems

                                18 - CXL加速传感器上使用什么连接器?

                                加速度传感器电缆有一个5?#30424;?#24102;插座插座可与?#25105;?.1"间距的0.025"插脚相匹配Samtec TSm系列方形后插头就是一个例子你可以在Samtec网站?#38505;业?#35828;明网址为http://www.samtec.com.

                                你可以从DigiKey订购这些产品
                                http://www.digi-key.com

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                                20 - 我如何找出加速度传感器的传感器范围

                                我们将传感器范围规定在加速度传感器的零件号中如果你不知道零件号你可以使用重力作为标准参考进行猜测将加速度传感器向下平放并记录z轴输出值将其翻转然后再次记录输出值取两读数的差值除以2 G’s得到敏感度你可以将得到的敏感度与我们的目录中各型号的标称敏感度进?#26012;?#23545;然后找出你的加速度传感器型号值域

                                22 - 加速度传感器使用了一?#38382;?#38388;能否对其进行重新校准

                                是的我们能够重新校?#25216;?#36895;度传感器对于校准我们收取工本费单轴50$三轴100$与我们联系时请附带产品序列号用于RMA#

                                23 - 加速度传感器中的偏置电平超时漂移的原因是什么

                                偏置电平漂移的原因可能有很多温度波动是最大的原因猛?#19994;不?#20063;可能导致偏置电平漂移饱和振幅的震动也可能引起漂移

                                参见我们关于偏置漂移对?#20219;?#24230;的说明目录

                                24 - 加速度传感器多长时间重新校准一?#21361;?/h3>

                                我们建议对所有加速度传感器每年重新校准一次

                                25 - 你们的加速度传感器防水性能怎么样

                                我们的加速度传感器采用硬质罐装包装在铝或塑料外壳中这使其具有防水性尽管我们没?#26012;?#26377;文件来证明其特定的防水等级但我们能够说产品是防溅的并且有效防尘防水的防护等级能够达到IP65由于电缆接入外壳处仅用垫料进行填充而没说有使用O型圈因而可能无法承受用水管喷水实验但是外壳内的电子元件采用硬质罐装得到很好的保护

                                26 - 如?#31283;?#23450;自己应用所需的加速度传感器的G范围

                                可由你自?#33322;?#34892;的测试设置和设备来确定最大加速度纯线性离心重力等如果你想在与重力方向平行的方向上测量加速度你最少要拿到2G范围这是因为你将沿轴向测量重力的1G即使当你的测试设备不工作时

                                28 - 是否可以用加速度传感器的外壳面作为参考平面

                                可以可以使用加速度传感器的安装面作为参考平面事实上我们在物理校准的过程中就使用了传感器外壳安装面作为参考平面

                                29 - HF系列加速度传感器的输出阻抗是多少

                                HF系列加速度传感器的输出阻抗为100ohms

                                30 - 我?#23637;?#20080;了加速度传感器如?#31283;?#23450;传感器正常工作

                                传感器在出厂装运离开Crossbow之前我们都会对其进行校准并确认符合我们的要求

                                但是如果你对加速度传感器是否正常工作存在疑问请按照下方的加速度传感器启动附加功能验证程序进行验证请注意确保使用正确的功率和引脚

                                31 - ?#30446;?#20135;品能与Crossbow CXLDK数字接口卡搭配工作

                                CXLDK将与任何Crossbow加速度传感器搭配工作由于CXLDK的采样率仅为200采样/秒当需要更高频震动100Hz或冲击测量时与HF系列搭配并不理想如果你想使用去?#26723;?#28388;波器去除频率大于100Hz的信号你可以使用HF系列加速度传感器搭配CXLDK卡

                                CXLDK还将与带轻微修改的CXTA模拟倾斜传感器一起工作更多信息请联系技术支持

                                32 - 我购买了一个ADI ADXL202EB-232评估板但评估软件不识别连接我该怎么办

                                首先再次检查评估板和串行端口之间的连接精密紧凑然后确保评估板?#31995;?#20108;极管通电时?#20102;浮?#22914;果不亮联系[email protected]沟通退货指导

                                如果二极管?#20102;?#20294;Crossbow/ADI评估软件不能识别连接再?#31283;?#35748;串行端口电源连接输入电?#27807;?#33410;器需要至少+5伏直流电压用于评估板

                                如果达到了电压要求再次尝试通过X Analyze软件连接你可能还想尝试终端仿真程序HyperterminalBitcom或Procomm或Labview的内?#20040;?#21475;通信实例来?#32431;?#33021;不能使用评估板通信

                                简单的发送一个G区分大小写命令?#32431;?#26159;否从评估板收到数据包

                                进行以上尝试但人不能获取串行通信后请与我们联系获取进一步的建议及退货指导

                                36 - 当安装加速度传感器在可移动的平面上时如何处理遇到的困难例如安装到在三维空间移动的人体试验主体上

                                加速度传感器总是测量任何运动加速度和重力的矢量总和预设沿着传感器轴如果你想知道对于固定坐标系的加速度你需要一个单独的系统来测量加速度传感器的方向我们开发了如VG400的系统含有角速率传感器来计算动态系统?#31995;?#31283;态姿态角

                                37 - 如何从X-analyze或ADXL202演示软件上获得原?#25216;?#36895;度数据而不仅仅是倾斜信息目前显示为xy G?#21040;?#19982;传感器倾斜有关

                                你是否有ADXL202EB-232A?#31354;?#20010;新板按照脉冲宽度调制运行演示软件记录数据这直接与测量的加速度相关

                                如果你用的是旧版记录数据取决于你绘制的数据你需要能够绘制并记?#25216;?#36895;度如果你只能记录倾斜数据你可以将其转换回加速度软件使用一个简单的正弦函数将加速度转换为倾斜因而加速度可使用公式获得

                                accel = 1 g * sin(tilt),

                                其中tilt为滚动倾斜角或俯仰角

                                38 - ADXLA202EB-232A不连接红灯?#20102;浮?#20160;么地方出错了

                                ADXL202EB-232A使用串行端口作为电源通常该问题与串行端口的电源管理有关ADXL202EB-232依靠硬件信号?#25442;?#32447;来为设备提供电源有些电脑会自动将?#21040;档͡?#26816;查板的电源输入确保供电良好一些电脑确实有此问题即使你看到红灯?#20102;浮?#23581;试用9V电池作为外接电源为J2供电

                                39 - 加速度传感器附带的电缆是否是屏蔽电缆

                                加速度传感器附带的电缆为屏蔽电缆但是你需要将屏蔽接地以消除任何EMI干涉

                                40 - 我将用颜色指示引脚分配的cal表弄丢了我想知道哪个引脚为+5伏直流电压接地AX出AY出以及AZ出

                                引脚分配为

                                引脚颜色功能
                                1 红色 +5VDC
                                2 黑色 接地
                                3 白色 X出
                                4 黄色 Y出
                                5 绿色 Z出

                                连接器?#31995;?#24341;脚1用凹口标记

                                41 - LP系列加速度传感器的输出阻抗是多少

                                LP系列输出来自一个缓冲放大器因此输出阻抗应小于100欧姆

                                42 - 加速度传感器不工作时我仍然能接受到数据这是为什么

                                加速度传感器不工作时的读数是由于零g输出引起的通常为2.5V取决于你使用的加速度传感器型号请参阅你的加速度传感器校准数据表

                                43 - 我想获得一些关于加速度传感器使用规格说明有一个规格?#23567;span以G进行测量这个?#26723;?#37325;要性及其大小的的优势是什么

                                我们为加速度传感器确定的跨度对应设备能够处理的加速度范围 “G”值指万有引力产生的加速度1G=9.81m/sec2根据你经历的最大加速度来选择传感器

                                45 - 能否发给我一些关于加速度传感器附带的电缆的信息

                                加速度传感器的电缆规格如下

                                铜绞线多股30号线涂有PVC绝缘

                                46 - 加速度传感器中用来限制传感器带宽的过滤器是?#30446;?/h3>

                                我们在惯性产品上使用第五阶Vessel过滤器

                                48 - 我在规格表上查找XCL01LF3的精度你能告诉我是多少吗

                                CXL01LF3的精度主要受随温度而变化的偏置变化0 g漂移驱动XCL01LF3的精度在0至70温度之间应保持在+/-15 mG内

                                49 - 我正在使用XCLDK板配XCL04LP3加速度传感器以及Accel-view 1.8软件我需要输出位移最好为u.英寸1-10Hz而不是Gs是否有任何现成的解决方法或者是对Accel-view 1.8的修改来达成这一目标

                                由于AccelViewG输出CXL04LP3是一个振动传感器用来测量并输出加速度信号

                                无?#20013;?/font>AccelView版本支持以英寸为单位的位移AccelView能够让你以电子表格文件?#38382;?#35760;录数据你应该能够对此数据进行后处理来计算位移

                                50 - 是稳压电源选择组件集成到组件包中还是盒中来连接到加速度传感器与接口板间的5?#30424;?#24102;连接器上

                                用于加速度传感器的-R选项中的调节器整?#31995;?#21253;中因此?#23548;?#19978;加速度传感器具有相同的尺寸和形状因数

                                51 - LF系列加速度传感器的铝材?#31995;?#32423;是多少

                                我们的加速度传感器所用的铝材?#31995;?#31561;级为6061-T6

                                52 - 我们想确?#38505;?#36724;是从?#31995;?#19979;如何解释设备?#31995;?#28857;

                                如果将加速度传感器放在底座上z轴度数为-1G如果倾斜倒置度数应为+1G当设备放置在底座上时正加速度的方向标记在垂直向下的方向因此加速度在向下方向?#26174;?#21152;在向上方向上减小

                                53 - CXL100HF3在不损?#26723;?#24773;况下能够承受的最大冲击是多少

                                CXL能够承受的最大冲击而不会引起永久性损?#26723;?#20914;击为5000G

                                55 - 我能使用CXLDK界面板试读多个传感器吗

                                界面板是设计用来与传感器共同工作的然而CXLDK界面板有四个?#26723;?#30340;类比/数字转换器因此在安装成功后你可以连接四个模拟信号到界面板上X-View/Accelview不会显示第四?#26723;?#20294;是它是在数据包里传输的您需要编写自己的软件来显示第四?#26723;馈?/p>

                                56 - 我能将CXLDK界面板作为频谱分析仪系统的基础吗

                                界面板?#31995;?#25968;据率会起到限制作用且软件组合频?#23454;?#20110;100赫兹.您将不能对样品时间和速率进行精确控制

                                57 - 我想使用X-View / AccelView / GyroView但是我在连接串行通讯端口时遇到了问题我该怎么办

                                检查你的配置—你是否连接到X-View/GyroView上所显示的串行通讯端口了程序能够辨别无连接时的区别串行接口的错误以及正常运转状态

                                检查你的电源和连接线

                                确保没有任?#25105;?#23433;装的软件连接到了你正试图使用的串行通讯端口例如?#36203;斜?#30340;同步管理程序会占用并控制串联端口甚至在没有连接到掌?#26012;?#30340;情况下端口占用也会发生在这种情况下你需要确保热同步管理程序处于关闭状态

                                58 - AccelView软件的?#25913;显?#21738;里

                                ?#25913;?#26159;软件的一部分任?#38382;?#20505;你看到帮助选项点击它以获取html?#25913;ϡ?/p>

                                61 - 我想下载最新的软件来运转DMU我从哪里可以?#19994;?#36816;转DMU试用版的软件

                                我们为DMU提供了一个名为GyroView软件的新演示程序它?#24066;?#20320;迅速连接到DMU并且迅速开始收集数据它会自行配置到你的DMU上可以让你实时图解并记录数据你可以从http://www.xbow.com/Support/downloads.htm 下载GyroView软件

                                这个程序是对X-View and X-Analyze的替换GyroView在Windows平台里运行更稳固且功能更强大

                                62 - 我从哪里可以下载AccelView软件

                                您可以从此处下载http://www.xbow.com/Support/downloads.htm#accelview

                                AccelView是一个演示程序旨在与CXLDK or CXTILT02倾角传感器相连GyroView是适用于DMU陀螺仪产品的演示软件AccelView软件是对旧式X-View 和X-Analyze软件的替换

                                65 - CXLDK倾角传感器?#24066;?#22312;手提电脑实时观察吗

                                是的您可以使用CXLDK倾角传感器与我们的AccelView软件进行实时观察和数据记录AccelView软件是附带在CXLDK倾角传感器?#31995;ġ?/p>

                                66 - 我们用CXL02TG3加速度倾角传感器与CXLDK倾角传感器相连接我们在输出信号里发现可疑噪声峰值它高于数据表中提供的噪音标准值provided in the data sheet. 这是一个?#26723;?#20256;感器吗如果不是我该怎么解决此问题

                                噪音峰值是由于缺乏计时信号引起的这是由于在ASIC读取TG传感器时引起的“时?#27704;?#36890;”即一些输出信号存在在时钟频率里在5 KHz的情况下)因为CXL02TG3没有一个信号输出过滤器表现为没有信号输出当连接CXLDK使用时时?#26377;?#21495;因此有了另一个名称在125赫兹的CXLDK样本并且作为随机峰值出现很明显这大大超出了信号测量的带宽

                                因此它不是一个损?#26723;?#20256;感器并且你所观察到的现象并不是随机噪音峰值避免此现象的最好方法是在传感器上安装一个低通输出滤波器使用800赫兹左?#19994;?#31616;易RC电路这需要在传感器输出尾端连接到CXLDK倾角传感器之前处理好

                                67 - CXLDK数字接口卡消耗了多少安培

                                通常电流消耗是32毫安它同样也与您连接到面板?#31995;?#20256;感器的类型相关

                                68 - 我没有看?#25509;CXLDK所使用的Accelview软件相连接的加速度计有完整的输出这是一个损?#26723;?#20256;感器吗

                                这并不是一个损?#26723;?#20256;感器但是是一个互不兼容的设计CXLDK输出范围介于0-4 V之间因此任何高于4 V的信号将会被过?#35828;?#22823;多数的传感器输出介于0-5V如果没有额外的电?#26041;?#27491;使用全频传感器是不太可能的即要么使用一个电压分配器或者放大电路范围

                                71 - 当运转Accel View软件时有没有可能使用DDE将数据转储到电子表格应用中

                                目前AccelView软件是单独运行的旨在作为演示程序使用只有当记录文件关闭时记录文件才能被输入到电子表格应用里面

                                72 - CXL加速计的连接器似乎与AD128/AD2000数据记?#35745;?#26159;不可兼容的如何解决此类问题

                                The standard connector that we have on most of our acceleromters is the 5-pin female connector.

                                我们加速度计?#31995;?#26631;准连接器大多数是5接口磁性连接器我们知道用AD128数据记?#35745;?#36830;接会有诸多不便有两种可能的方法可以将此装置与AD128数据记?#35745;?#30456;连接

                                1切断从连接线到接线处的连接器并直接接到AD128螺旋式接线柱

                                2从以下公司获取对接连接器及电线出口以便于与数据记录仪终端相连接

                                制造商: Digi-Key
                                模型: WM4103-ND (直角)
                                WM4003-ND (直线)
                                您可以通过以下方式购买 http://www.digi-key.com

                                73 - CXLDK数字接口卡只提供数据请求怎样可以确定样本是按照有规律的间隔进行的尤其是在微软系统里

                                CXLDK数字接口卡呈等待模式每次发送指令“G”它会返回一个10比特的数据包由于已知最大的采样率为200赫兹您可以控制软件发送指令“G”在规则的间隔内(>5 msec)

                                74 - CXLDK数字接口卡的尺寸是多少我所寻?#19994;?#26159;卡的尺寸孔间距连接器位置以及类似于将接口卡合并成一个设计

                                卡的尺寸3英寸x2.4英寸
                                孔间距2.6英寸x2.0英寸
                                DB9连接器的中心位置距离角落1英寸
                                加速度计连接器的Pin 1位置距离末端0.44英寸

                                78 - 就如同从Crossbow的防护包加速度计记录数据一样AD128数据登录系统可以规定直接从ADXL202EB评估板记录数据吗

                                ADXL202EB提供脉冲宽度输出但是AD128数据登录系统只接受0-5V的模拟电压输入如果您能将脉冲宽度输出信号从ADXL202EB评估板转化成0-5 V那么您可以直接连接AD128数据登录系统

                                81 - IMU400和VG400两款产品的不同之处在?#27169;?/h3>

                                IMU400使用3个加速度传感器和3个速率陀螺在3个垂直轴上测量加速度和角速率IMU400是一个集成的传感器单元

                                VG400使用相同的传感器但包含一个复杂的算法结合传感器信息提供稳定的俯仰姿态和坡度信息VG400集成角速?#24066;?#24687;提供角度信息但使用加速度传感器数据来控制角速率传感器内的长时间常值漂移它也将报告测量的加速度和角速率

                                82 - IMU300CC的数据格式是什么

                                数据格式将根据你使用IMU300CC的方式而变化所有情况下的数据包确切格式在用户手册中列出

                                电压模式下DMU会输出一个2字节无符号12位整数代表传感器电压0-5V在刻度传感器模式下DMU会输出一个2补数带符号16位整数代表扩展到?#23548;?#24037;程单位的数据数据包的结构具体到每个模式查看DMU数据表用户手册或Crossbow目录获悉各个模式中的数据包结构

                                http://www.xbow.com/Support/manuals.htm

                                84 - VG400与VG700系列产品的不同之处是?#27169;?/h3>

                                VG700使用更高品质的FOG传感器具有更好的内在偏置稳定性和更低的噪声而VG400使用基于MEMS的陀螺

                                此外VG400使用先进的Kalman过滤器算法来修正传感器中的偏置漂移VG400也具有动态状态自动调节意味着用户无需手动调节竖立速度T设置VG400可以不使用任何用户可设定的?#38382;?/p>

                                VG700让用户控制竖立速度T设置因而受益于偏置稳定当用户可发送零位调整命令以及竖立速度命令时处于最佳工作状态

                                85 - VG400CC与VG700CA的不同之处是什么

                                VG400CC与VG400CC使用的不同的角速率传感器技术VG700CA使用光?#36865;?#34746;FOG技术是一个数量级比VG400CC中使用的硅基技术更稳定VG400CC使用Kalman过滤算法而VG700CA使用Adaptive-T算法来计算稳定的俯仰姿态和坡度输出

                                光?#36865;?#34746;技术?#24066;?#21160;态环境中更准确的角度计算

                                86 - 86-T命令如何用于Crossbow的惯性/陀螺单元

                                 “T”?#38382;GyroView中的竖立速率是垂直陀螺的竖立速率竖立速度控制以每分钟多少度的单位速率陀螺的垂直轴以多少速度强制确认传感仪垂直的测量动态模式下加速度传感器因为运动加速度的原因将在垂直测量中给出错误数据在这种情况下你想依靠你的速率陀螺作为最准确的角度测量所以你使用一个低竖立速率对于相当稳定缓慢的运动你想要一个更高的竖立速率来最小化速率陀螺漂移你可以在用户手册中?#19994;?#26356;多关于竖立速率命令的详?#24863;?#24687;记住DMU命令区分大小写竖立速率命令为两字节长如果你想发送命令“T<50>”发送两字节0x540x32 16进制你在发送数值50而不是ASCII?#22336;?ldquo;50”

                                87 - IMU300CC?#31995;?#27169;拟输出如何工作

                                DMU从速率传感器和加速度传感器测量电压并在其计算中使用这一数据该计算包括校准和线性化例程温度校准也可选校准数据之后转换回一个模拟信号作为模拟输出?#31995;?#19968;个充分条件信号如果使用模拟输出上有疑问请参阅下面附件的模拟输出的验证程序

                                88 - 稳定的俯仰姿态和坡度角精度是多少

                                我们引用了2 deg RMS在“动态”情况下的一个典型精度?#23548;示?#24230;非常依赖于应用为达到精度你需要进行一些实验找出适用系统正确的竖立速率首次在应用中集成VG700CA时计划进行一些实验购买DMU之前以及进行集成过程中请与Crossbow联系咨询有关问题我们会指导您?#19994;?#26368;好的方法将我们的产品集成到您的应用中

                                89 - 什么是竖立速率如何调节

                                竖立速率或者T是DMU角度计算遵循加速度传感器垂直测量的速率例如一个30的竖立速率意味着大约30度/分钟的校正速度这个数值为近似获得确定角度读数坡度和俯仰姿态或者在陀螺速率传感器动态条件下的低T设置上或者在加速度传感器准静态条件下的高T设置?#31995;?#30456;对依赖性

                                91 - AHRS模拟输出是如何工作的

                                AHRS从速率传感器和加速度传感器上测量电压并在其计算中使用此数据计算包括了校准和线性化例程以及用于AHRS单元的角度计算校准数据之后转换回一个模拟信号作为模拟输出?#31995;?#19968;个充分条件信号用于模拟输出的数据换算的详?#24863;?#24687;详见手册

                                如果你觉得在模拟输出上存在疑问请遵循附带的模拟输出验证程序

                                92 - VG400CC的模拟输出如何工作

                                VG400从速率传感器和加速度传感器上测量电压并在其计算中使用此数据计算包括校准和线性化例程以及角度计算校准数据之后转换回一个模拟信号作为模拟输出?#31995;?#19968;个充分条件信号

                                93 - VG700CA模拟输出是如何工作的

                                VG700从速率传感器和加速度传感器上测量电压并在其计算中使用此数据计算包括校准和线性化例程以及角度计算校准数据之后转换回一个模拟信号作为模拟输出?#31995;?#19968;个充分条件信号请参考下方附带的模拟输出验证程序

                                94 - VG400CC的数据格式是什么

                                电压模式下VG400会输出一个代表传感器电压对的12位无符号数字在刻度传感器模式下VG会输出一个2补码带符号的16位数字代表扩展到?#23548;?#24037;程单元的数据在VG模式下设备单元会输出刻度传感器模式下相同的格式数据包的结构具体到每个模式查看产品数据表用户手册或Crossbow目录获取各模式下的数据包结构

                                95 - VG700CA中的传感器带宽是多少

                                加速度传感器的带宽是75Hz速率陀螺仪的带宽是100Hz然而我们通常增加一个数字过滤器将加速度传感器的带宽限制到10Hz这是因为VG700CA使用加速度传感器作为重力参考这意味着当滤除加速度传感器的振动时VG700CA的角度计算性能最好

                                96 - AHRS400CC中的传感器带宽是多少

                                加速度传感器带宽为75Hz速率陀螺仪带宽为25Hz磁力计带宽为50Hz然而我们通常在数?#36136;?#25454;中将加速度传感器的信号过滤至10Hz这是因为AHRS400CC使用加速度传感器作为重力参考这意味着当滤除加速度传感器的振动时AHRS400CC的角度计算性能最好

                                97 - VG700CA对?#38450;?#35282;定义和符号是什么?#32771;?#20174;静态水平面到本体坐标系?#28909;Z轴再绕Y轴再X轴形成的角反之亦然

                                对于所有DMU和定位传感器?#38450;?#35282;的定义如下 去从水准面到DMU的主体框架给定的横摇纵摇和偏移我们遵循一个标准的?#38450;?#35282;3-2-1方案即我们先偏移然后纵摇再然后横摇

                                98 - AHRS对?#38450;?#35282;的定义和符号是什么?#32771;?#20174;静态水平面到本体坐标系?#28909;Z轴再绕Y轴再X轴形成的角反之亦然

                                对于所有DMU和定位传感器?#38450;?#35282;的定义如下 去从水准面到DMU的主体框架给定的横摇纵摇和偏移我们遵循一个标准的?#38450;?#35282;3-2-1方案即我们先偏移然后纵摇再然后横摇

                                99 - VG400对?#38450;?#35282;定义和符号是什么?#32771;?#20174;静态水平面到本体坐标系?#28909;Z轴再绕Y轴再X轴形成的角反之亦然

                                对于所有DMU和定位传感器?#38450;?#35282;的定义如下 从DMU的主体框架到大地水准框架给定横摇和纵摇角我们遵循一个标准的?#38450;?#35282;3-2-1方案首先横摇?#20102;?#24179;然后纵摇?#20102;?#24179;

                                100 - VG700CA的数据格式是什么

                                电压模式下DMU会输出一个12位无符号数代表传感器电压在刻度传感器模式下DMU会输出一个2补码带符号的16位数代表扩展到?#23548;?#24037;程单元的数据在VG模式下DMU会输出刻度传感器模式下相同的格式数据包的结构具体到每个模式查看DMU数据表用户手册或Crossbow目录获取各模式下的数据包结构

                                101 - AHRS400的数据格式是什么

                                电压模式下DMU会输出一个12位无符号数代表传感器电压在刻度传感器模式下DMU会输出一个2补码带符号的16位数代表扩展到?#23548;?#24037;程单元的数据在VG模式下DMU会输出刻度传感器模式下相同的格式数据包的结构具体到每个模式查看DMU数据表用户手册或Crossbow目录获取各模式下的数据包结构

                                102 - 由于设备在一个平面内加速和减速AHRS是否会返回0纵摇

                                对第一顺序会返回随着以设备保持水平进行加速AHRS将返回纵摇角=0这是因为AHRS在整合速率传感器来提供角度输出然而速率传感器集成正被加速度传感器测量纠正纠正增益受竖立速率或AHRS中的用户设置的T?#38382;?#25511;制例如如果AHRS加速到1G正向总的加速度是1G正向和1G负向来自重力加速度传感器计算角度为45度AHRS会向前移动在竖立速率下输出所以如果竖立速率为30度/分钟90秒后AHRS度数间为纵摇=45度设备停止加速后AHRS会再?#25105;允?#31435;速率向0返回矫正

                                103 - 你的DMU模拟输出范围为+/-4V我们的数据记?#35745;?#20165;能接收0-5V两者不兼容能够修改DMU模拟输出范围吗

                                DMU模拟输出由一个双极性数字模拟转换器创建在不?#26723;?#25968;据输出质量的前提下我们无法修改此范围一个更好的解决方法是在你想要测量的模拟输出上加装一个加法放大器将模拟输出范围从+/-4V转换到需要的任何范围你可以使用单一的运算放大器和每通道4个电阻器简单地将输出变为0-5V或0-10V附页描述了电路以及如何改变电阻器网络为使放大器在你需要的范围工作

                                104 - 我想知道任何AHRS模拟输出15脚D连接器的引脚5到10和12到14的最大?#24066;?#36755;出电流mA

                                输出脚?#31995;?#26368;大输出电流理想情况下取决于负荷短路电流为15mA所以不会超过这个电流但规定引脚?#31995;?#20856;型最大输出电流为2mA

                                106 - 每次测量启动前是否需要对VG400例如想要的刻度模式重新编程?#20445;?#25110;是仅需一次VG400CC在 关闭和开启后会保存设置的刻度模式

                                你发送的任何命令都不会令VG300CB改变其EEPROM设置所以每次?#31995;?#21518;如果你需要非默认状态你需要发送配置命令尤其是如果你想要设备在刻度模式下运行?#31995;?#21518;你需要命令其变为刻度模式

                                107 - 纵摇和横摇角度是如何初始化的需要多长时间

                                对于VG300CB使用初?#25216;?#36895;度度数进行横摇和纵摇角度的初始化该算法将这些角度初始化解释为一个静态倾斜然后从起始点整合速率传感器初始化过程小于500ms但VG400CC?#31995;?#21518;需要保持不动大约60秒使算法估算陀螺仪偏置

                                108 - 如?#38382;?#29992;AHRS测量偏移角度

                                AHRS有9个传感器 3个加速度传感器3个角度速率传感器和3个磁力仪磁力仪是使其区别于其他DMU的所在磁力仪的使用如同?#25913;险?#20351;用地球磁场测量相对于磁北的偏移角度

                                109 - 陀螺仪噪声和偏置稳定性有什么样的关系 +/-0.03度/秒的关系是什么请教我们计算偏置稳定性的方法

                                噪声是指一个单一偏置平均值周围的信号中的随机变化偏置稳定性是指分布变化的平均值

                                如果你需要更详细的信息我会给你提供一些关于偏置稳定性的网上?#35797;础?#23588;其是查看引用“Allen方差”这是计算偏置稳定性的最完整方法简单搜索一下你就能在网?#25104;险业?#30456;应描述使用这种方法你可以计算不同时间箱间的信号平均值你会发现偏置稳定性是平均时间的一个函数请参考下方支持页面的应用说明

                                http://www.xbow.com/Support/appnotes.htm

                                111 - 我想知道VG400的?#30452;?#29575;是多少我以5-10cm/sec2的加速度使用但结果很不好是否是噪声等级与?#30452;使?#20110;接近的原因

                                VG400应该足够精确地测?#31354;?#19968;水平的加速度加速度测量的?#30452;?#29575;带2g accels应该为大约0.25mg RMS或大约0.25cm/s/s问题可能出在偏置偏移上而不是?#30452;?#29575;例如偏置当DMU应当输出0加速度时输出的值能够随着温度改变而变化这可能在操作温度范围内达到最多8.5mg然而输出应该是非常线性的所以如果你从下面的测量中减去一个已知的0加速度你应该得到很好的精度

                                加速度传感器噪声随范围成比例变化因而原噪声应为大约1.25cm/s/s你可能会看到额外的来自振动的噪声我们用一个10Hz过滤器过滤加速度传感器但你可能想对信号进行额外的过滤你可以尝试在可控的最高速率下读取数据然后进行平均你正尝试测量一个很小的信号你也可能会遇到重力问题我们报告的横摇和纵摇并不是完美的你需要从你的读数中减去重力一个横摇或纵摇角度?#31995;?.1 deg偏差将会导致1 g * sin(0.1deg) = 1.7 mg = 1.7 cm/s/s因此这可能导致额外的偏差因为是角度偏差所以可能看起来像噪声

                                112 - 我们尝试在很多情况下校正AHRS但没能成功完全校准而不产生一个或几个磁力仪输出冻结和头向偏移

                                想到了其他几点固件需要设备本身在硬铁校?#35745;?#38388;相当水平这并没有记录在文件中但如果你在硬铁校?#35745;?#38388;产生了“偏置”这可能会导致校准出问题或产生错误的矢量我们正在改进此算法使其不受这一倾斜因素的影响

                                其?#21361;?#20320;可能在?#24515;?#23581;试进行了两次硬铁校准并且中间没有清除校准不要运行“h”和“t”命令硬铁/软铁校准会代换掉之前的值因此由于你现在处于关闭状态你可能能够提高这一值我们通常告诉人们做清除否则容易产生较差的结果注意每个命令都是小写DMU应回应一个大写字母来确认其执行命令

                                最后记得检查任何可能在你的硬铁校准和数据收集之间的设置中磁性发生改变的物体例如也许当你记?#35760;?#36827;方向数据时你正拿着笔记本电脑站在设备旁边但进行硬铁校准时却将笔记本电脑放在地上产生2deg误差的磁域要求非常?#20572;?#22823;约为0.6uT

                                请参考下方我们支持页面?#31995;?#24212;用说明获取提示和校?#21450;?#21161;

                                http://www.xbow.com/Support/appnotes.htm

                                113 - 在应用没有稳定的电源情况下Autozero是否有用我们总是在平飞中通电

                                我们不推荐使用自动调零除非在非移动情况下?#31995;?#21363;使你在稳定飞行中?#31995;?#35774;备振动也会导致自动调零失效

                                114 - 我能为VG700系列产品设置无累积横摇/纵摇误差的最低T设置是多少

                                你能为VG700A设置的最低T为1VG700AA为0

                                115 - VG700CA与VG70AA DMU的不同之处是?#27169;?/h3>

                                主要不同在于固件VG700CA在DMU体坐标系中仅输出传感器数据这意味着DMU直接输出传感器?#23548;?#27979;量的数据例如如果DMU为水平状态加速度传感器将测量XYZ轴?#31995;模?,0,1g如果你横摇设备45度加速度传感器会进行测量VG700CA会输出0,0.707,0.707g这就是机体坐标系SAE称其为“车辆轴系统”你可以认为这是“向前向右地面”

                                汽车检验技术使用此特性因为他们通常对动态加速度感兴趣而不是重力加速度例如在一个转向试验场测试中汽车沿着恒定直径的圆圈以最大速度运行测试是想知道车辆在打滑前最大能够承受多少侧向加速度车辆转弯时侧向力会使汽车翻滚悬空所以将一个简单的加速度传感器沿着汽车的左/右轴测量余弦(横摆)*A + 正弦(横摆)*g测试技术人员仅仅想知道A但现在他们将Ag和横摇复杂的结?#26174;?#19968;起VG700AA能够计算全部并且只报告A就好像DMU在测试过程?#26012;?#25345;水平

                                116 - 型号IMU400和VG400的MTBF是什么

                                我们还没有对DMU进行过任何MTBF研究因此我们没有确切数字我们估计DMU的MTBF总体?#26174;?0000至50,000小时之间

                                117 - 我从AHRS400用户手册上了解到AHRS需要进行硬铁校准AHRS400在操作前是否一定要进行此校准

                                AHRS400型在安装后需要进行硬铁校准以获得最好的前行精度此校?#21450;?#25324;向设备发送系列命令来开/关硬铁校准并且船舶至少运行一圈设计这个校准时用来测量和补偿AHRS周围的磁力环境任何?#25913;险?#37117;需要类似物品以获得最好的精度

                                118 - 关于船 舶磁力环境你是否有什么特殊建议对我而言船舶为一?#24050;?#33322;船意味着?#31181;平?#26500;我计划在下?#35013;?#23433;装AHRS但远离任?#25105;?#25806;

                                你应当将AHRS放置到尽可能远离磁性材?#31995;?#22320;点由于你处于船上四周将会被金属包围但如果你距离任何主要的结构部件大型电源总线或任何金属家具1-2m就不会真正有问题如果可能设备应安装在非金属材料上 铝铜塑料木头注意安装设备用的垫圈和螺栓令人吃惊的是他们可能是磁性的并且由于距离AHRS非常近因?#35828;?#22280;和螺栓也应该是非磁性的

                                你还可以从下方的应用说明里获取帮助型装配和安装提示

                                http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/AHRSInstAppNote.pdf

                                119 - 由于DMU能够输出?#31995;?#26102;的横摇和纵摇测量值甚至不用提前发送任何0命令我们知道?#31995;?#26102;?#23548;?#21457;生了什么是否存在任何自动调零步骤

                                是的速率传感器0在下电后并没有储存在EEPROM中因此你需要在每次?#31995;?#21518;发出0命令解决这一问题的方法是对你的设备编程使其每次?#31995;?#21518;执行自动调零这就需要改变EEPROM中开关设置你将会需要将设备返?#31361;?#21378;但是建议每次?#31995;?#26102;将设备静止水平放置

                                120 - VG700是否?#24515;系T值用来计算横摇和纵摇数据即使在用户没有发送任?#38382;?#31435;速率命令

                                VG700使用的竖立速率T设置的默认值是20

                                121 - 连续数据包输出模式中角度模式中的数据输出具体时间循环是多少

                                AHRS400中处理一个完整的角度模式循环消耗的时间大约为58Hz这意味着仅计算一个答?#24863;?#35201;花费大约17毫秒总的时间包括采样时间加上处理时间加上传输时间在陀螺仪中也有一个固有的延迟/等待时间需要花费几毫秒来相应一个?#23548;?#35282;度速率这也使我们的集成看起来滞后与真实世界动态表现为一个等待时间

                                因为数据包中的时基误差原因Crossbow DMUs不能提供一个一致的更新率采样结构并不是一种中断驱动的在连续模式下数据输出速率可能在连续模式38,400波特率下在50Hz到58Hz之间变化

                                122 - 为什么我的VG/IMU?#31995;?#27169;拟输出有间断峰值是损坏了么

                                如果你同时读取模拟和数?#36136;?#20986;模拟输出将显现?#24615;?#30340;间?#31995;姆?#20540;这是因为模拟数字和电源线共用一个共同基础数字线是不同步的他们会在模拟线上产生看起来像峰?#26723;?#26174;现

                                你可以只读取模拟或数?#20013;?#21495;但不同时进行如果你仍然获得?#24615;?#30340;模拟信号而数字线未激活可能是你的设备出现了另一个问题通过“发送问题”联系我们以获取更多帮助

                                123 - Crossbow AHRS400/VG400是否在相同的时间进行电压采样如果不是从单个传感器进行一个采样所需的时间是多少

                                VG400/AHRS400ADC不是同时采样各通道间隔约60毫秒进行一次采样

                                124 - 是否有DMUs的操作冲击规范

                                我们没?#24615;?#20840;部DMUs上进行过任何正式的操作冲击实验但根据类似的结果设备能够承受?#20013;?1毫秒的20G锯齿波冲击

                                125 - DMUs惯性数据表列出了用于数?#36136;?#20986;的规格模拟输出的规格是什么

                                对于模拟输出我们没有完整的规格表在工厂我们按照下列容许极限测试模拟输出
                                未补偿的模拟输出引脚56和7
                                偏置+ / - 300mV
                                补偿的模拟输出引脚89101213和14
                                偏差±50mV

                                这是在一个给定的温度尽管从数?#20013;?#21495;的D-A转换中获得了补偿的DAC输出但电路的DAC部?#32622;?#26377;对温度变化进行补偿因此此极限对温度可能更宽?#28023;?#20294;没有进行测试

                                126 - 对于VG400用于角度模式中的数据输出的特定时间周期是多少

                                在VG400中处理一个完全角度模式循环所需的整体时间大约为75Hz.这意味着花费大约14毫秒的时间仅计算一个答案总的时间包括采样时间加上处理时间加上传输时间

                                因为数据包中的时基误差原因Crossbow DMUs不能提供一个一致的更新率采样结构并不是一种中断驱动的在连续模式下数据输出速率可能在连续模式38,400波特率下在65Hz到75Hz之间变化

                                127 - 为何VG400?#31995;?#20559;移速率传感器偏置比横摇和纵摇速率传感器偏置大

                                VG400CC仅在横摇和纵摇速率输出上应用Kalman过滤偏置矫正由于VG400CC没有长期偏移干涉漂移速率传感器没有偏置矫正这就是为?#25991;?#30475;到偏移速率与横摇和纵摇速率相比具有更高的偏置

                                然而对于AHRS400CC你应该在所有传感器上看到相同的偏置水平因为偏移速率传感器同样具有?#20013;?#20559;置矫正

                                128 - 解释一下AHRS500使用的三个接地有一些困惑

                                引脚4电源接地为EMI进行多重防护引脚9信号接地未经过滤因此如果RS-232接收器对位元边?#26723;?#21462;整非常敏感他们应该使用引脚9.通常你可以将引脚4和引脚9一同连接

                                外壳接地时外壳接地并电力连接到I/O连接器外壳

                                129 - VG和AHRS?#26131;?#30340;动态和静态精度规格是什么意思

                                静态精度是设备在静态条件下测试的例如在工作台上不掺杂任何动态它是加速度传感器和速率陀螺仪的偏置特性的?#20174;场?/p>

                                然而动态精度是你期望获得的设备在?#23548;?#21160;态?#32431;?#19979;例如振动飞?#24615;?#21160;转弯等状态下的精度它是从进行的各种动态试验上获得的不只是从数学估计获得

                                130 - 如?#38382;?#29992;Gyroview来启动和操作VG400CC-100来记录数据

                                为了使用GyroView来记录数据将VG400CC与GyroView通过合适的电压和规定的正确COM相连GyroView应确定设备具有正确的序列号和固件?#22336;?#20018;

                                你需要通过点击GyroView控制面板?#31995;?ldquo;文件”?#30913;?#30830;定路径和文件名完成确定后“开?#25216;?#24405;”?#30913;?#28608;活点击后?#30913;?#21464;为“停止记录”你可以在任?#38382;?#38388;通过点击此?#30913;?#20572;止记录

                                131 - 我们发现了两个DMUs在直升机应用过程中的一些问题这是一个高振动环境一个陀螺仪轴y轴的度数看起来像发疯了似的其他两轴度数还算正常可能的原因是什么

                                你可以考虑使用一些隔振器或抗振支座来过滤这些振动对于抗震支座我们在过去使用Lord光电隔振器http://www.lordmpd.com/catalogs/aa_index.asp

                                请记住隔振器的选择并不是件轻松的事需要考虑一些因素下面列举了一些因素但不是全部
                                需要衰减的频率
                                支撑传感器的方法最?#29467;?#36807;质量中心
                                滞后作用
                                温度范围
                                 

                                132 - 请提供一种将减速度和旋转率转化为位置和方向的算法

                                有几种不同的算法可以用来计算设备的姿态横摇和纵摇例如竖立速率和卡尔曼滤波法不?#19994;?#26159;这些算法中的大多数都是?#25509;?#22320;以纳入到我们的VG和AHRS系列产品中

                                133 - 我正在尝试从DMU集成加速度传感器输出中获得速度和位置测量对如何纠正信号以及?#26377;?#21495;的二重积分产生一个大约5米的距离有何建议

                                位置惯性的测量上是一个很难获得合理精度的艰巨任务原因是偏置/偏移震动会在短时间内导致大量累积误差你需要获得一个长期参考例如GPS以修正这些误差

                                采用IMU查找线速度或者位置是一个非常困难的问题特别是角精度要求非常高任何角度误差都意味着你需要整合重力矢量的一个小分量由于重力是一个相对较大的加速度因此即使一个较小的角度误差0.5°->9mg误差也将会结?#31995;?#36739;大误差的给定时间

                                例如如果偏置误差为10?#37327;ˣ?#30001;于角度不准确或者温度偏置漂移等将为0.32英尺/秒/秒
                                速度t=积分[a(t) + 0.32英尺/秒/秒]dt
                                = 速度(t) + 0.32*时间
                                即使DMU静止但是在100秒后也将存在32英尺/秒的视速度

                                下面给出了建议应用的事实和挑战
                                A 0.超过10秒的1mG误差= 0.0001 * 10米/秒^2 * 10 = 10厘米/秒误差
                                超过10秒的的1mG误差= 0.0001 * 10 米/秒^2 * 10秒 = 0.1米/秒误差
                                在运动误差前通过将加速度计重置为零可以获得较小的误差

                                但是最大的问题是必须了解三轴加速度计的姿态从而获得传感器的重力感应当方向改变时重力信号将发生变化即使已经对装置进行了高通滤波但是任何加速度计包括交流耦合quarty?#20572;?#23558;会对其进行响应例如如果装置移动你将会看见0.5G的信号显示然后需要对0.5G的信号进行高通滤波并且根据滤波器多倍时间常数进行衰减如果时间常数为10毫赫兹则衰减的顺序的为100秒如果不断改变方向则将产生较大的误差信号然后该信号进入到集成器中

                                一般情况下在进行此种测量时需要采用非常成熟的算法例如卡尔曼滤波以及一些独立的速度或者位置测量方法GPS是一个优选装置GPS具有?#19979;?#30340;更新速度所以可以采用DMU跟踪更新之间的运动但是采用GPS位置对加速度计偏置进行限制并且对存在的角度误差进行估计

                                134 - 在速度陀螺仪后是否可能立即获得原始模拟输出

                                不?#19994;?#26159;在陀螺仪后无法立即获得模拟输出将对陀螺仪电压进行EEPROM校对补偿然后从DAC发出

                                135 - 如何设置DMU的轮?#30340;?#24335;或者?#20013;?#27169;式 MSB和LSB是指什么

                                通过发送“P”命令将DMU设置到轮?#30340;?#24335;或者发送“C”命令将DMU设置到?#20013;?#27169;式MSB和LSB代表16位数?#26723;?#25968;?#36136;?#25454;的最高有效位和最低有效位关于更多详?#24863;?#24687;请参见DMU的用户手册http://www.xbow.com/Support/manuals.htm
                                 

                                137 - 我尝试通过陀螺仪视图设置安装速度和发送零命令当我将VG400装置与串口连接时这些方框将消失为什么会出现这个错误如何为VG400系列装置设置安装速度和零命令

                                VG400装置不需要安装速度和零命令该装置内置有卡尔曼滤波算法因此不不需要采用上述两种功能所以当你为装置通电时需要静止无运动至少60秒从而使卡尔曼滤波器估算速度传感器偏置并且将它们置零同样的将根据机动类?#20572;?#30001;卡尔曼滤波算法自动设施安装速度关于更多详?#24863;?#24687;请查看VG400系列用户手册http://www.xbow.com/Support/manuals.htm

                                出于同样的原因当连接至陀螺仪视图时安装速度和零命令方框将消失

                                138 - 我们已经将AHRS运动传感器安装在了杆型浮标中?#22791;?#26631;处于水中并?#20197;?#21608;围移动时我们是否可以打开装置或者装置是否需要在静止位置和直立位置进行初始化

                                在每次通电时DMU-AHRS装置需要保持静止不动至少1分钟你可以将该装置放在一个倾斜方向但是需要确保静止初始化以获得准确的结果关于更多详?#24863;?#24687;请参见下述应用说明http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/AHRSInstAppNote.pdf

                                139 - 如果其中一个AHRS装置在飞行中?#31995;?#26159;否需要采用新的姿态和航向数据进行重新初始化

                                是的如果在飞行中?#31995;?#21017;AHRS需要重新初始化重新初始化意味着你需要使该装置静止不动至少60秒或者在平直和水平条件下保持至少60秒基本上这是卡尔曼滤波算法采用的一个?#38469;?#29992;于估计速度陀螺仪的偏置

                                140 - 在通电情以及保持DMU不受损?#26723;?#24773;况下它能够承受的最大加速度是多少我不关心输出饱和但是在加速度几秒内达到10G的条件下将对输出进行测试

                                我们对于工作振动没有正式规范?#20013;?#25391;动水平的机械限制为6G RMS20Hz~2KHz并且工作冲击水平大约为11毫秒的20G锯齿冲击

                                我们当然不建议长时间的使用10G?#20013;?#25391;动

                                141 - 1. 什么是自适应T算法如何在具体情况中使用 2. 什么是安装速度是角度还是加速度

                                1. 根据DMU测量的动力自适应T算法将自动切换到安装速度T?#38382;?#20851;于算法的概述
                                参见手册中第3.10节
                                http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/VG700AAManual.pdf

                                2. 安装速度?#38382;?#29992;于控制速度陀螺仪传感器和加速度计之间的权重通过结合速度陀螺仪而测量的垂直方向的速度将与由加速度计测量的垂直方向的速度一致安装速度单位为度/秒请参见用户手册第4.2节

                                145 - 如何计算VG700AA-202中的稳定横滚和俯仰

                                VG700AA将提供稳定的横滚和俯仰角度参见下述应用注意事项http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/IMUAppNote.pdf
                                更多信息是专有信息所以无法公开

                                146 - 如何计算VG700AA-202中的稳定偏航

                                当计算VG700AA的稳定偏航角度时需要采用一个与某些算法例如卡尔曼滤波结?#31995;?#20559;航角度参考例如磁力计GPS?#21462;?#36825;正是我们在采用利用磁北作为参考的磁力计的AHRS系列产品中所做的

                                147 - 当放置在水平桌面上时为什么z轴加速度计显示-1g z轴的正面方向与重力的方向相反但是在水平桌面上z轴的正面方向与重力的方向相同

                                当VG700AA采用SAE坐标和符号惯例时在位于基座和水平表面上将读取-1G当倾斜倒置时读数应改为+1G所以你目前读取的数值?#23548;?#19978;是正确数值

                                在基座和水平表面上所有其他DMU的读数应是+1G除了VG700AA

                                148 - IMUVG和AHRS系列产品之间的差别是多少

                                IMU系列产?#26041;?#25552;供角速度和加速度输出

                                VG系列产品提供了横滚和俯仰角度输出而AHRS系列产品提供了横滚俯仰和航向角度输出同时可参考惯性产品?#25913;ϣ?#20854;中列出了差异

                                http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/ProductGuide.pdf

                                每个产品的详细规范可在下述地址可以查看
                                http://www.xbow.com/Products/Inertial_Systems.htm

                                149 - 用于避免磁影响的AHRS恰当屏蔽的最佳方式是什么

                                AHRS采用位于其壳体内的敏感磁力计对地球弱磁场进行测量以确定航向因此如果将AHRS与外面的世界进行屏?#21361;?#21017;无法探测到任何地球磁场从而无法得出航向相反应将AHRS远离任何潜在磁材料关于详?#24863;?#24687;请参?#21450;?#35013;应用说明:
                                http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/AHRSInstAppNote.pdf

                                150 - IMU400CC-100装置的坐标系原点的准确位置在?#27169;?#25105;也想知道坐标系原点的位置

                                在附件中提供了IMU400CC或者VG400CC装置的传感器位置IMU输出的坐标系参考装置的中心例如几何中心

                                151 - 在手册中AHRS连接器的插针11和15是NC是否能肯定地告诉我装置内部的插针没有固定其他部件我们想知道是否能够将-12VDC安全地连接至其中一个插针

                                在AHRS400正常操作期间工厂测试插针没有连接NC插针具有一个拉动机构并且不得进行连接从而使AHRS400能够恰当地运行

                                152 - NAV420输出格式是否包括原?#25216;?#36895;度计信号无补偿或者过滤

                                此时NAV420没有提供原?#25216;?#36895;度输出

                                153 - NAV420的GPS天线是否具有特殊的安装要求

                                GPS天线安装在装置内GPS接收器需要尽可能多地接受来自卫星的信号在这种情况下需要将天线放置在具有最佳天空能见度的位置

                                154 - 在60秒前我们期待的数据是什么样的如果在该期间装置未处于静止状态是否存在长期影响

                                在前60秒内的数据将处于初始化模式尽管数据是有效的但是将存在较多噪音以及偏置在初始化期间装置应保持不动

                                155 - 当SPG信号丢失时NAV420将会发生什么

                                当GPS信号丢失时NAV420将继续输出真北航向以及最新的偏角在GPS下降前给定位置的偏角将不会变化所以除非在GPS中止偏角不同期间远离该位置真航向输出应仍然正确

                                156 - NAV420的GPS天线的电?#26500;?#33539;是什么

                                用于激活天线的偏置电压是3.3伏其中电流不会超过50毫安

                                157 - NAV420上GPS天线的螺丝尺寸是多少

                                该装置采用M2.5螺丝

                                158 - NAV420上GPS模块的最大高度是多少

                                软件限制是16,254?#20303;?/p>

                                159 - 装置上NAV420天线的长度是多少

                                我们将提供15英尺或者5米天线

                                160 - 用于连接MNAV的接收器是什么

                                可使用几种PPM接收器但是克尔?#20849;?#22312;我们的训练课程中已经采用了下述模型

                                海泰克电子6FM

                                http://www.hitecrcd.com/Receivers/electron6.htm

                                160 - 当GPS丢失时速度误差的影响是什么

                                它取决于在GPS丢失前加速度上积累的偏置以及随着时间出现的变化在最?#26723;?#24773;况下偏置是8mG并且将转换成0.08 米/秒/秒偏置如果可以自由集成将在10秒内形成0.8米/秒的误差典型的偏置大约是8mG,你可以据此计算速度误差

                                161 - 为什么在起动期间NAV420必须停止不动

                                在初始化期间卡尔曼滤波器用于估计陀螺仪偏置并且置零在该过程中假设系统停止不动并且加速度计和磁力计参考都是真?#26723;ġ?#22914;果在?#23548;是?#20917;中出现移动或者速度输入则将导致陀螺仪估?#24179;?#26524;出现错误但是在初始化期间NAV420算法的速度输入容差是2度/秒

                                162 - 是否存在用于uNAV的自动驾驶仪软件开发的开源网站

                                下述网站包括用于uNAV的最新开?#32431;?#21457;

                                http://sourceforge.net/projects/micronav

                                163 - uNAV是否能够使用PCM信号

                                uNAV将采用PPM格式用于?#27431;?#25511;制目前在uNAV没有PCM可供使用

                                164 - 当将MNAV插入Stargate中时是否可以在MNAV上使用插针用于串口连接

                                Stargate将防止在MNAV上使用插针用于通信如果MNAV与Stargate分开则你可以在MNAV上使用插针用于通信

                                165 - 如何知道与接收器连接用于PPM信号的电线

                                采用海泰克装置将会发现来自接收器上插针1的电线该插针是PPM信号关于本连接的示意图请参考附件请注意并不是所有的接收器都是相同的所以关于具体连接需要联系具体制造商

                                166 - 应采用哪种接收器与MNAV连接

                                可使用几种PPM接收器但是克尔?#20849;?#22312;我们的训练课程中已经采用了下述模型

                                海泰克电子6FM

                                http://www.hitecrcd.com/Receivers/electron6.htm

                                167 - 磁角度方向的概念是什么依赖条件是什么

                                关于详?#35813;?#36848;请参考磁罗盘应用的概念可访问http://www.xbow.com/Support/appnotes.htm) 基本上磁罗盘采用地球磁场发?#32456;?#21271;的位置磁力计需要保持水平或者具有测量其俯仰和横滚的方式

                                靠近磁力计安装的材料将影响该测量结果因此应试图使用靠近任何磁力计或者罗盘的非磁性材料

                                168 - 是否需要磁力?#24179;?#21475;箱以使用任何磁力计539/543/544

                                不需要不需要使用磁力?#24179;?#21475;箱以使用CXM539CXM543或者CXM544磁力计

                                通过磁力?#24179;?#21475;箱可以方便地为磁力计供电并且与PC串口进行接口关于装置的引脚分配遵守用户手册的?#25913;ϡ?/p>

                                169 - CXM113磁力计?#31995;?#20559;置电压是多少如何测量

                                CXM113磁力计?#31995;?#20559;置电压是0CXM113磁力?#24179;?#22312;零磁场输出0伏对输出进行校对以获得4伏/高斯的敏感度

                                170 - CXM113磁力计的频率响应是多少

                                CXM113磁力计具有400Hz的带宽

                                171 - 我正在采用543磁方向传感器并且没有接口箱是否能在运?#24515;?#24335;下对装置通电而无需首先进入构型模式如果是所采取的方式是什么

                                是的你当然可以在运?#24515;?#24335;下对装置通电而无需首先进入构型模式通常情况下你将插针#8接地从而使装置进入构型模式在完成校准后简单地将插针#8连接到+5V电源上同时在通电时必须处于运?#24515;?#24335;

                                172 - 是否能够解释如何采用角度值计算文本模式下的校验和并且校验使用的总和?

                                假设校验将采用*位*输出的总和校验和采用十六进制例如如果输出是“2.21 34.5”则校验和应是“11”因为十六进制应是17

                                173 - CXM543的最大采样率是多少

                                模块的最大采样率应是25Hz

                                174 - 如何解释在角度模式下计算校验和时出现的问题

                                CXM543磁力计的校验和计算取决于系统是否传输二进制或者测试数据在二进制模式下将所有传输数据字节加在一起并?#20063;?#29992;总和的LSB以查看校验和在文本模式下将所有数据位加在一起而没有符号和小数点以查看校验和将由此产生的十进制数值转换成十六进制并且将最低8位有效位作为校验和进行传输

                                175 - 是否能够在读取CXM543磁力计偏航横滚和俯仰的同时读取原数据

                                可以读取CXM543磁力计的原数据或者数字缩放数据但是不能同时进行

                                176 - CXM543磁力计是否具?#24515;?#25311;输出

                                CXM543磁力计没?#24515;?#25311;输出

                                177 - CXM543磁力计的数据模式是什么

                                CXM543磁力计能够在原数据模式角度模式矢量模式以及文本模式下运行

                                178 - CXM543磁力计的偏航俯仰横滚和加速度计数据的精度是多少

                                横滚和俯仰的测量精度为+/-0.5 °俯仰的测量精度为+/-1 °但是加速度的精度应是装置加速度速度相对重力的函数作为一个经验法则动力加速度越高测量精度?#38477;͡?/p>

                                179 - 磁通是否能够造成磁力计过载如果是存在哪些限制并且是否有用于重新运行的特殊程序

                                磁力计在超过其满范围时会过载但是不建议没有用于重新运行的特殊程序除了移出所在磁场磁力计可以过载的安全固定磁通将是100高斯如果超出该范围将导致内部电子部件过热并且可能造成零漂移

                                180 - 是否能够为CXM539磁力计设置要求的采样率如果是应采用哪些命令ASCII命令

                                是的可以采用感速器命令设施要求的采样率ASCII命令将是
                                P = XXXX
                                where XXXX is the sampling rate desired.

                                P=0000时将在满速度进行采样
                                P=FFFF时采样速度将非常慢

                                关于更多详?#24863;?#24687;请参考用户手册

                                181 - 如何计算CXM543磁力计的校验和

                                校验和计算取决于系统是否传输二进制或者测试数据在二进制模式下将所有传输数据字节加在一起并?#20063;?#29992;总和的LSB以查看校验和在文本模式下将所有数据位加在一起而没有符号和小数点以查看校验和将由此产生的十进制数值转换成十六进制并且将最低8位有效位作为校验和进行传输关于更多详?#24863;?#24687;请参考用户手册

                                182 - 是否能够提供CXM539磁力计的温度特性偏移偏置和线性 的详?#24863;?#24687;

                                没有关于温度偏移和线性变化的任何绘图/?#35745;?#20294;是如果参考数据表

                                Offset vs. temp <5 nT/¡C (<0.05 mG)
                                Scale stability ±.05% FS/¡C
                                Linearity ±0.1% full scale

                                183 - 是否有关于磁力计CXM113CXM539和CXM543等的振动?#32479;?#20987;信息

                                所有磁力?#24179;?#22312;静态/准静态条件下使用我们未对这些装置进行任何振动测试因?#23435;?#35268;定振动/冲击限制CXM113磁力计是一个裸露的PCBA印刷电路板组件因此在高振动的情况下存在部件废除的危险但是可对CXM539/534磁力?#24179;?#34892;密封以承受冲击/振动

                                184 - CXM543磁力计的哪个固件版本能够支持硬铁校准

                                CXM543磁力计的固件版本1.170和最新版本将支持硬铁校准

                                185 - 对于标准CXM543磁力计在装置中没有温度传感器因此无法检索温度数据

                                对于标准CXM543磁力计在装置中没有温度传感器因此无法检索温度数据

                                186 - CXM544磁力计的温度读数的精度是多少

                                CXM544磁力计中的温度传感器的精度容差是+/-1档

                                187 - 如何调整磁力计板CXM113?#31995;?#30005;位计

                                在工厂对于电位?#24179;?#34892;校准并且用户不得进行改变如果需要进行调整将会影响校准结果所以没有改变电位计的信息

                                188 - CXM113磁通门磁力计的模拟输出的输出阻抗是多少

                                CXM113磁力计的输出阻抗非常小大约为1欧姆

                                189 - CXM113磁力计中的线圈激励频率是多少如果不使用滤波器在输出时频率的数值是多少?

                                CXM113磁力计中的线圈激励频率是10KHz

                                当没?#26032;?#27874;器时将会发现大约50~100毫伏的电压

                                190 - 如何验证CXM539磁力计的校准内置校准是否为每个轴提供了一个内部0.5高斯激励磁场或者是否需要提供我们的校准源

                                相对方向计算的总磁场应是不敏感的为了检查三轴的运行请进行下述操作

                                定位方向?#20445;?#20351;X轴指向?#20445;?#24182;?#20197;?#27700;平方向上向下形成60度角在垂直方向上形成30度角当与该方向?#31995;?#22320;球磁场向量对齐时输出读数应为0.4高斯以相似方式检查Y轴和Z轴

                                CXM539磁力计没?#24515;?#21161;校准功能但是上述测试可作为相似校?#25216;?#26597;

                                191 - 除了包装和工作温度CXM543磁力计和CXM544磁力计之间是否存在差异

                                与CXM543磁力计相比CXM544磁力计具有更优的优势
                                - 对外壳进行密封从而实?#22336;?#27700;功能
                                - 对装置进?#24418;?#24230;补偿范围为0~70档
                                - CXM544磁力计采用更高质量的加速度计因此能够提供更高的精度

                                192 - 当车辆在移动时CXM543磁力计的俯仰和横滚数据的精度是多少请规定CXM543磁力计的动力环境特性

                                CXM543磁力?#24179;?#29992;于静态和准静态环境中采用将重力参考作为姿态参考的加速度计因此如果由于车辆移动存在其他加速度则不会提供准确的姿态和航向在此类应用条件下应考虑我们的惯性系统如果需要横滚俯仰和偏航AHRS400是一个较佳的选择关于详?#24863;?#24687;请参考http://www.xbow.com/Products/productsdetails.aspx?sid=53

                                193 - 我正在使用具有无线调?#24179;?#35843;器的DMU并且始?#31449;?#26377;?#25353;?#21475;误差 未确认位置出现误差65我做错了什么

                                串口误差 误差65是指存在串行超时错误即无恰当握手请再次检查在无线调?#24179;?#35843;器?#38505;?#30830;地设置所有波特率奇偶校验以及流量控制?#38382;?#20197;与陀螺仪视图和串口的?#38382;?#36827;行匹配这些设置?#38382;?#21253;括 “38400波特率8个数据位无奇偶校验1个停止位无流量控制”

                                193 - 我正在使用具有无线调?#24179;?#35843;器的DMU并且始?#31449;?#26377;?#25353;?#21475;误差 未确认位置出现误差65我做错了什么

                                串口误差 误差65是指存在串行超时错误即无恰当握手请再次检查在无线调?#24179;?#35843;器?#38505;?#30830;地设置所有波特率奇偶校验以及流量控制?#38382;?#20197;与陀螺仪视图和串口的?#38382;?#36827;行匹配这些设置?#38382;?#21253;括 “38400波特率8个数据位无奇偶校验1个停止位无流量控制”

                                194 - 导致倾斜传感器中偏置水平随着时间漂移的原因是什么

                                偏置电平漂移的原因可能有很多最重要的是温度变化将为导致传感器偏置水平出现漂移将转换成角度输出变化将对CXTILT02EC进?#24418;?#24230;补偿以尽量减少影响

                                同时较大的冲击也导致偏置水平出现漂移严重的振动也将导致传感器偏置水平出现漂移

                                 

                                195 - 倾斜传感器的重新校准的频率是多少

                                我们建议每年对倾斜传感器重新校对一次

                                196 - DMU的数据格式是什么

                                电压模式下DMU会输出一个12位无符号数代表传感器电压在刻度传感器模式下DMU会输出一个2补码带符号的16位数代表扩展到?#23548;?#24037;程单元的数据在VG模式下DMU会输出刻度传感器模式下相同的格式数据包的结构具体到每个模式查看DMU数据表用户手册或Crossbow目录获取各模式下的数据包结构

                                197 - Z命令如何为Crossbow的惯性和陀螺仪装置工作

                                “z”命令要求惯性/陀螺仪系统查找速度陀螺仪的零偏置水平在查找过程中该装置应静止所以惯性/陀螺仪系统用于测量速度传感器的输出同时能够进行?#23548;?#30340;零转动所发送的数值与DMU平均?#26723;?#27979;量频率有关从而查找零速度输出请记住惯性/陀螺仪命令是敏感的并且零命令的长度为两个字节如果需要发送命令“z<200>”则发送两个字节0x7A和0xC8十六进制将发送数值200而不是ASCII?#22336;?ldquo;200”

                                注意零命令不会将角度输出置零该命令仅能影响速度传感器偏置

                                198 - DMU不会识别我所发送的命令

                                DMU命令设置是敏感的确保发送正确的命令同时“T”和“z”命令的长度仅为两个字节的长度发送你所期望发送至DMU的数值而不是代表该数?#26723;ASCII?#22336;?#21516;时尝试采用X-视图或者陀螺仪视图软件的DMU如果DMU与X-视图或者陀螺仪视图一同工作则DMU能够恰当通信并且你的代码很可能出现问题检查是否已经正确连接检查通信端口分配是否正确

                                199 - 我丢失了校对表如何查找装置的校准

                                努力使校准数据安全但是如果丢失了校准数据查找您的模型编号和序?#26012;?#21495;并且通过电子邮件获得技术支持以向我们查询校准信息我们将保持我们所校对和销售的DMU产品的记录无法通过电子邮件发送校准表因此确保提供传真号码

                                注意你无需使用校准表操作DMU所有需要了解的内容都属于传感器范围例如2G加速度计和100度/秒速度传感器采用编程的校准DMU将所有数据都转变成工程单位

                                200 - X视图/加速度视图/陀螺仪视图如何与DMU一起工作

                                X视图/X分析/陀螺仪视图将采用来自DMU的数?#36136;?#25454;包装以显示所选择的数据可以查看加速度计电?#22815;?#32773;校准的测量结果速度陀螺仪电?#22815;?#32773;校准的测量结果以及稳定的俯仰和横滚角度可以查看来自DMU的数据FFT快速?#36947;?#21494;转换你可以更改安装速度?#38382;?#24182;?#20063;?#29992;零命令对速度传感器进行校准同时通过这些程序也可以记录来自DMU的数据关于最新版本请查看我们的网站

                                上述程序的重要一点是不使用任何“秘密”命令他们仅采用用户手册中记录的命令所以当你尝试将自己的软件接口写入DMU中时他们将会形成一个很好的调试工具如果DMU与我们的软件一同工作则DMU正在工作

                                当写入你自己的代码以与DMU一起工作时X视图/陀螺仪视图是一个很好的调试工具X视图/陀螺仪视图仅采用用户手册中列出的命令所以能够始终采用X视图/陀螺仪视图确认DMU的操作

                                201 - 在对DMU进行命令前我需要了解什么

                                你需要了解你期望测量的最大转弯速度和加速度如果你需要一个航向测量结果则需要一系列的AHRS产品如果需要俯仰和横滚角度查看陀螺仪系列产品如果需要一个六自由度测量装置查看IMU系列产品选择你所需要的最小角速度范围从而获得最?#30740;?#21495;噪声?#21462;?#36873;择较小速度范围将会获得角速度的?#30452;?#29575;关于更多详?#24863;?#24687;参考下述产品信息http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/ProductGuide.pdf

                                202 - 我认为我的DMU出现?#25910;ϡ?#22914;何进行修理

                                是的在你有确认DMU性能的机会后进行请遵守DMU验证手册以检查DMU的基本性能向我们发送来自惯性/陀螺仪系统的数据日志将非常有帮助同时使我们了解我们的工作内容以及系统工作的位置如果仍然存在疑问请通过发送问题选项卡联系技术支持同时我们能为你提供返回程序

                                203 - 我使用DMU已经有一?#38382;?#38388;是否可以对其进行重新校准

                                可以我们可以对你的DMU重新校准关于重新校准我们将根据模型收取象征性费用
                                IMU系列产品 - $500
                                VG系列产品 - $500
                                AHRS系列产品 - $750
                                 

                                通过序?#26012;?#21495;请联系技术支持以获得RMA#
                                 

                                204 - 导致DMU加速度计和速度陀螺仪中的偏置水平随着时间漂移的原因是什么

                                偏置水平漂移的原因可能具有几种因素温度浮动将导致偏置水平漂移我们可对大部分取出的传感器进?#24418;?#24230;补偿但是不是所有的温度影响同时使加速度计饱和的较大外部冲击或者振动也可导致传感器偏置水平漂移

                                205 - DMU的重新校?#35745;?#29575;是多少

                                我们建议每年对所有DMU重新校准一次

                                206 - DMU采用哪种耐水方式

                                克尔?#20849;?#24815;性系统未进?#24515;?#27700;处理惯性系统没?#26012;?#23494;封和包装在阳极化铝外壳中应避免惯性系统直接接触潮气如果需要克尔?#20849;?#33021;够设计耐水或者防水的定制包装如果需要防水包装关于更多信息请联系技术支持

                                207 - DMU能够实现的理论?#30452;?#29575;是多少

                                理论上DMU的?#30452;?#29575;取决于系统的不同部件 传感器加速度计陀螺仪和磁力计数模转换器以及数据采集系统例如对于给定DMU角速度传感器?#30452;?#29575;为0.05度/秒当陀螺仪的?#30452;?#29575;为200度/秒并且数模转换器为14位理论DAC?#30452;?#29575;为200度/秒2^14 Ð 1或者大约0.012度/秒由于0.05度/秒明显大于0.012度/秒所以用户可实现的理论角速度?#30452;?#29575;为0.05度/秒如果低于12位将相应地增加角速度?#30452;?#29575;

                                在目录规格中采用的?#30452;?#29575;是传感器的噪音限?#21697;直?#29575;需要注意?#30452;什?#19981;准确——?#30452;?#29575;是传感器能?#29615;直?#30340;最小改变

                                208 - Crossbow对?#38450;?#35282;的定义和符号是什么即从静态水平面到本体坐标系?#28909;Z轴再绕Y轴再X轴形成的角?#29615;?#20043;亦然

                                对于所有惯性和陀螺仪系统和方向传感器?#38450;?#20256;感器采用标准3-2-1方案从水平面到达惯性/陀螺仪装置主体框架时采用输出横滚俯仰和偏航角度则需要使用下述转动顺序 首先是偏航然后是俯仰最后是横滚

                                209 - 我是否可以将惯性系统外壳表面作为参考平面

                                是的惯性/陀螺仪的外壳表面可以用于校准传感器并且做为参考平面

                                210 - 根据DMU外壳表面进行校准的内部传感器的精度是多少

                                在包装后DMU外壳表面用于校准内部传感器校准软件能够测量与外壳表面相排列的传感器所?#26012;?#20363;数据的精度范围为0.05

                                211 - DMU内部的陀螺仪的偏移速率是多少

                                Crossbow DMU中的陀螺仪采用MEMS或者光纤式与传统的机?#20302;?#34746;仪不同他们没有固定漂移对传感器偏置水平的漂?#24179;?#34892;规定并且由DMU加速度?#24179;?#34892;校准

                                213 - 模拟输出如何在DMUs上工作

                                惯性/陀螺仪装置用于测量速度传感器和加速度计的电压并?#20197;?#20854;计算结果中采用该数据计算包括校准和线性化例程以及角度计算校准数据之后转换回一个模拟信号作为模拟输出?#31995;?#19968;个充分条件信号请参考随附的模拟输出验证程序

                                216 - 你的角速率传感器如何工作

                                我们在DMUs中采用两种角速度传感器大多数DMUs采用固态的基于MEMS?#35780;?#22885;利力速度传感器这些装置采用微机械振动部件以感测旋转我们的DMU-FOG模型采用基于萨格纳克效应的光?#36865;?#34746;仪速度传感器FOG速率传感器采用?#30830;至?#28982;后再组?#31995;?#28608;光用于测量与旋转有关的激光束干涉关于更多信息请查看
                                http://www.xbow.com/Support/coriolis_appnote.htm

                                217 - 我想查看DMU的模拟输出我将DMU与陀螺仪视图连接并且对电压进行绘图绘图正常但是DMU模拟输出保留在0V

                                由一个模拟数字转换器生成模拟输出模拟输出类型?#32479;?#23544;应随着DMU模式而变化特别是在电压模式下模拟输出未启用当你使用陀螺仪视图对电压进行绘图时将关闭模拟输出如果对传感器输出进行绘图则DMU处于比例模式如果对横滚和俯仰角度进行绘图则DMU处于角度模式当查看模拟输出时应将DMU不连接至计算机或者对电压外部内容进行绘图

                                219 - 运动和振动如何影响倾斜传感器的精度我正在考虑采用一个倾斜传感器测量不稳定飞机中的横滚角度

                                倾斜传感器基本上是一个加速度计并且解释仅来自重力的加速度然后可以计算反正弦倾斜加速度/重力如果你在飞机上则很可能无法很好地工作例如在协调转弯中飞机进行翻滚然后转弯而总加速度不在飞机地板上在这种情况下即使位于45度倾斜角度上倾斜传感器将用于测量零横滚我们的DMU系列陀螺仪可用于处理飞机?#31995;?#29615;境他们能够将角速度传感器与加速度?#24179;?#34892;结合以区?#20013;?#36716;和加速

                                220 - 我对GPS/INS集成感兴趣所以我将如何创建状态过渡矩阵用于INS 误差建模任何INS误差模型的使用是否存在任何差别

                                这是一个非常困难和宽泛的问题我们已经在NAV系列产品中应用实施我们建议你参考下述文件以回答与GPSINS有关的大部分问题

                                全球定位系统和惯性导航
                                By Jay A. Farnell abd Mathew Barth
                                ISBN-0-07-022045-X

                                221 - 请让我了解加速度计安装过程以及电源连接的更多信息我想将加速度计安装在桥墩上用于进行振动测量

                                将加速度计安装在桥墩上这取决于你想如何做可以通过安装孔将加速度计螺接或者?#33322;拥角?#26753;上安装越稳固测量结果越好你应具有一个关于加速度计的数据表其中列出了装置的引脚分配在标有引脚1的连接器上存在凹槽如果没有数据表可以从我们网站的加速度计产品页面上下载加速度计需要一个干净的5V电源如果采用长电缆进行供电则需要避免加速度计出现电?#20272;?#28044;一种方法是提供较高电压并且紧挨着加速度计安装一个调节器用于将电压降至5V

                                222 - 我想了解角速度比例传感器模式?#20445;?#20197;及横滚俯仰和偏航速度陀螺仪模式?#20445;?#20043;间的差异

                                两种模式下的速度传感器输出相同速度传感器输出将采用度/秒角速度或者周转速度差别是在陀螺仪模式下DMU能够输出稳定俯仰和横滚角在比例模式下DMU没有计算角度

                                223 - 我需要将声波发送机/接收器放在一个恒定平面上但是船舶漂浮在海?#26494;显?#21160;当船舶移动时你的产品是否能够保持传感器与表面平行你的稳定剂是否进行了防水处理

                                请查看http://www.xbow.com/Products/productsdetails.aspx?sid=1他们用于测量动力环境下的姿态俯仰和横滚在控制回路中应使用一个用于找平我们的惯性系统未进行防水封装如果认为他们可能被淋湿则将包装放在他们周围

                                224 - 我无法在最近获得的DMU与计算机之间建立通信有什么建议

                                是否有可以使用通信端口的其他部件例如如果你有一个掌?#31995;?#33041;则热同步管理器将连接至通信端口

                                否则应对电缆和电源接口进行系统性的详细检查检查电压确保将正向电压与红线连接地线为黑色当连接电源时是否有电流流动然后验证所连接的通信端口你不需要?#23548;?#22320;设置通信端口因为陀螺仪视图将自动进行设置你可以将陀螺仪视?#21152;COM2装置连接查看是否插入COM2而不是COM1

                                225 - 在启动时DMU是否进?#24515;E抗收?#26816;查

                                我们的通用航空产品AHRS500CAAHRS500GA将在启动时和操作期间进?#24515;E抗收?#26816;查但是我们的其他产品都不需要进行检查

                                226 - 电源所需的规范是什么尖峰谐波失真等?

                                我们对此没有一个具体的规范但是除非形成一个定制产品我们一般制作一个商业级产品而不是军用级产品一般情况下我们安装某些二极管用于浪涌抑制并且避免反偏压在内部我们采用调节器和电容调整输入电压以过滤噪声但是我们没有尝试满足任何专用规范

                                227 - 相对基板加速度计和陀螺仪的误配准的误差多大

                                物理上加速度计和陀螺仪在1度左右关闭但是我们可以对此进行校准通过校准过程我们可以获得小于0.1度的有效误配准

                                228 - 当采用角度模式时 当Az和EL速率较高时接收信息中的Az和El角度变为零为什么会发生此现象集成器中的数学计算失灵?

                                可能发生的事情是你正在对速度传感器进?#26012;?#21644;处理当装置的转弯速度大于速度传感器测量的速度则卡尔曼滤波器不能正确运行所以当速度达到最大范围或较大时该装置可能具有100度/秒的速度传感器DMU将进入初始化模式当发生时装置尝试重新开始这是指装置将重新估计加速度的姿态当速度传感器超过多个样品的最大速度时姿态角有时输出为零这表明姿态角度不正确

                                我怀疑当手动操作该装置时将会看到该姿态角是否在周围进行晃动需要记住如何简单地通过手动操作装置获得高速度但是在大多数的应用中装置不会出现高速度

                                229 - 我如?#38382;?#29992;陀螺仪视图将惯性/陀螺仪装置重新编程到比例模式或者电压模式等

                                我需要了解对惯性/陀螺仪装置重新编程的方式陀螺仪视图可用于更改比例角度或者电压模式下的数据包?#38382;?#20294;是当重新对惯性/陀螺仪装置充电后将默认角度或者陀螺仪模式换而言之你无法使用陀螺仪视图对装置的默认设置进行配置如果需要更改系统默认值则应更改该EEPROM的开关设置因此你需要将该装置返回工厂而我们仅收取工本费关于更多详?#24863;?#24687;请联系[email protected]

                                230 - 我不确定如何解释数据表中的随机漫步规范你是否能够解?#36864;?#20195;表什么

                                随机漫步代表传感器输出中的随机噪音它代表如果你尝试结合该传感器信息则在一?#38382;?#38388;内将出现的误差数量例如如果你尝试根据加速度信号计算速度在一定时间框架内你能够累计的误差数量关于更多信息请参考我们支持页面的应用说明
                                http://www.xbow.com/Support/appnotes.htm

                                231 - DMU能够与RS-232端口进行通信的最大波特率是多少

                                38.4K波特时DMU可以可靠地工作我们已经测试了其能够正常工作直到57. 6K波特在115.2K波特它有时工作有时不工作取决于你的PCOS等的配置

                                233 - ARHS400型号的RR和GR的数值是多少

                                应在与装置随附的产品信息单上提供DMURRGR例如.
                                AHRS400CC-100, GR=2, RR=100
                                AHRS400CC-200, GR=10, RR=200.

                                234 - 我认为在通电后VG/AHRS能够自动输出数?#36136;?#20986;无论PC是否运?#22411;?#34746;仪实体或者任何通信软件是否正确

                                在轮询模式下DMU默认通电除非另有规定关于特殊装置你应该查看产品信息表并?#20063;?#30475;是否检查轮询模式如果是则在通电时装置不会自动发送数据你需要发送“C”命令从而使其?#20013;?#21457;送数据与陀螺仪视图的操作方式相同

                                235 - VG和AHRS中卡尔曼滤波算法的顺序是什么

                                卡尔曼滤波不是一个真?#26723;?#25968;?#33268;?#27874;因此没有顺序或者极性卡尔曼滤波是一个松散耦合集成算法能够优化速度陀螺仪与加速度计的计算依赖性

                                236 - 海洋和商业卡尔曼滤波算法之间的差别是什么

                                海洋卡尔曼滤波算法采用一个独特的初始化程序用于考虑通电同时处于恒定正?#20197;?#21160;例如在海洋表面上因此通过监测大于5¼/秒的转弯海洋模式将初始化算法设置成以较大增益起动与用于监测大于0.5¼/秒的转弯正常模式的普通代码相?#30784;?#20294;是在飞行时较严格的转弯标准非常重要因此需要增加一个过渡命令从而将转弯标准算法返回通用标准0.5¼/秒这个额外用户命令能够将卡尔曼滤波算法从海洋模?#35282;?#25442;至正常模式

                                237 - VG400不同模式的时延是多少

                                对于VG400连续模式下38400波特条件下不同模式的时延为
                                角度模式14毫秒
                                比例模式8毫秒
                                电压模式6毫秒
                                 

                                238 - AHRS400不同模式的时延是多少

                                对于AHRS 400连续模式下38400波特条件下不同模式的时延为
                                角度模式17毫秒
                                比例模式9毫秒
                                电压模式6.25毫秒

                                240 - 比例因子精度是多少导致比例因子变化的原因是什么

                                比例因子精度是指传感器的比例因子或者敏感度的变化比例因子随着温度工作条件振动等变化而变化

                                241 - 你能否解释微机械和压电式传感器之间的差别例如优点和缺点

                                加速度感应方法的对比
                                大型微机械倾斜振动惯性
                                - 直流响应
                                - 较好的直流精度低噪音
                                - 成本低

                                压电式振动冲击
                                - 宽动态范围和带宽
                                - 仅是交流响应
                                - 根据包装成本高

                                242 - 加速度计的噪音密度uG/sqrtHz是多少噪音密度是否与频率一致

                                数据包中的噪音密度超过完整规定带宽可以在给定频率下将该数值与sqrt频率相乘进行计算

                                243 - 你建议采用哪个传感器对车辆的静态横滚角进行测量用于测量静态角的传感器的精度是多少如果根据角速度原则安装传感器则该传感器是否能够测量静态角

                                根据是需要模拟输出还是数?#36136;?#20986;你可以选择CXTA02系列或者CXTILT02EC系列产品这两个系列?#21450;?#35013;在MEMS加速度计工艺上能够采用重力参考对倾斜进行感应可参考下列数据表中的相应精度
                                http://www.xbow.com/Products/Tilt_Sensors.htm

                                244 - 速度计是否进行了CSATUA或者UL认证危险位置 同时这些产品是否有4~20毫安输出

                                否我们的产品没有具体的危险性认证

                                这些产?#26041;?#20855;有0~5V直流输出格式

                                245 - 是否可以在一?#38382;?#38388;内对陆地车辆采用加速度计测量其移动位置或者该车辆的振动噪音是否过大是否有可用的应用注意事项

                                位置惯性的测量上是一个很难获得合理精度的艰巨任务原因是偏置/偏移震动会在短时间内导致大量累积误差你需要获得一个长期参考例如GPS以修正这些误差

                                采用加速度计查找速度或者位置是一个非常困难的问题特别是角精度要求非常高任何角度误差都意味着你需要整合重力矢量的一个小分量由于重力是一个相对较大的加速度因此即使一个较小的角度误差0.5°->9mg误差也将会结?#31995;?#36739;大误差的给定时间

                                例如如果偏置误差为10?#37327;ˣ?#30001;于角度不准确或者温度偏置漂移等将为0.32英尺/秒/秒
                                速度t=积分[a(t) + 0.32英尺/秒/秒]dt= 速度(t) + 0.32*时间

                                即使加速度计处于静止状态但是在100秒后也会出现32英尺/秒的视速度
                                下面给出了建议应用的事实和挑战
                                A 0.超过10秒的1mG误差= 0.0001 * 10米/秒^2 * 10 = 10厘米/秒误差
                                超过10秒的的1mG误差= 0.0001 * 10 米/秒^2 * 10秒 = 0.1米/秒误差
                                By zeroing the accelerometer before movement errors this small might be obtainable.
                                在运动误差前通过将加速度计重置为零可以获得较小的误差

                                但是最大的问题是必须了解三轴加速度计的姿态从而获得传感器的重力感应当方向改变时重力信号将发生变化即使已经对装置进行了高通滤波但是任何加速度计包括交流耦合quarty?#20572;?#23558;会对其进行响应例如如果装置移动你将会看见0.5G的信号显示然后需要对0.5G的信号进行高通滤波并且根据滤波器多倍时间常数进行衰减如果时间常数为10毫赫兹则衰减的顺序的为100秒如果不断改变方向则将产生较大的误差信号然后该信号进入到集成器中

                                一般情况下在进行此种测量时需要采用非常成熟的算法例如卡尔曼滤波以及一些独立的速度或者位置测量方法GPS是一个优选装置GPS具有?#19979;?#30340;更新速度所以可以采用DMU跟踪更新之间的运动但是采用GPS位置对加速度计偏置进行限制并且对存在的角度误差进行估计

                                246 - 是否提供一个振动传感器

                                我们所有的加速度计都可用作振动传感器根据所需要的带宽精度和范围可以选择不同系列产品请参考下面加速度计页面
                                http://www.xbow.com/Products/productsdetails.aspx?sid=2

                                247 - 我如何了解我的倾斜传感器是一种温度补偿?#20572;?/h3>

                                A所有的温度补偿型号在装置?#25758;加?#19968;个“-T”标签
                                B通过采用6~30V电源测量引脚5的输出可以进行验证如果具有现用的-T则应读取~1. 8V室温25)如果读取0V或者5V则没有-T选项
                                 

                                248 - 我发现DMU数?#36136;?#20986;中具有许多虚假的野外数据点是否能够为我解释这个原因并且我如何解决这个问题

                                这是由于缺少EMI屏蔽接地导致的DMUs具有一个滤波连接器接地问题非常重要因为如果向左漂浮EMI滤波器能够将信号电容耦?#26174;?#19968;起该解决方案能够为DMU连接器外壳提供一个良好接地将电线焊接在接地引脚4与接触VG700连接器的例如背壳电缆金属部分之间然后采用一个欧姆表并且验证某处连接器外壳与地面之间是否存在连接

                                249 - 我对于将倾斜传感器与通信端口连接有些问题

                                在装运前我们对每个传感器进行了测试所以当你接收时传感器接口可以工作检查是否连接到了正确通信端口检查是否采用正确通信?#38382;?span face="">9600波特率8个数据位1个停止位无起动位无奇偶校验和无流量控制如果采用加速度视图程序将告诉你如何查找规定通信端口?#31995;?#20256;感器检查是否将正确电源提供给倾斜传感器并?#20063;?#29992;正确极性

                                250 - 规定的倾斜传感器的?#30452;?#29575;是多少

                                ?#30452;?#29575;是倾斜传感器过滤量对于数据的函数这意味着通过过滤高频?#35797;?#38899;传感器能够对倾斜进行更精确的测量权衡将增加稳定时间通过RS-232串行链路向传感器发送命令CXTILT数字传感器?#24066;?#35774;施?#30452;?#29575;和稳定时间在0.3¡/0.01秒~0.012¡/5.9秒范围内可以设施?#30452;?#29575;/稳定时间目录和数据单包括表格说明所设置?#30452;?#29575;级别和所产生的角度?#30452;?#29575;和稳定时间之间的准确关系需要记住?#30452;?#29575;命令具有两个字节 字母“N”和数值x其中x是你所选择的?#30452;?#29575;级别所以如果你需要选择?#30452;?#29575;级别5将发送两个字节0x4E0x05十六进制注意你不能发送ASCII?#22336;?ldquo;5”—发送十六进制数值

                                251 - 数据包和校验和如何工作

                                该数据包将包括
                                标头字节255
                                两个字节的俯仰角度信息MSB优先

                                两个字节的横滚角度信息MSB优先以及校验和按照下述方式计算校验和?#33322;?#26631;头与校验和字节之间的字节结合总共四个字节除以256余数是校验和

                                角度信息为
                                2's补码符号16位整数范围为+32,768~ -32,768

                                252 - 我需要根据某些已知角度范围内的误差级别测量角度倾斜我是否能够通过CXTA倾斜传感器测量角度

                                请参考下面倾斜传感器范围非线性工作?#23613;?#25152;考虑的问题是测试环境下的温度漂移有效的温度漂?#24179;?#22312;0度偏置水平上进行物体转变如果存在热漂移和波动问题则可以考虑采用具?#24515;?#32622;温度传感器-T选项的CXTA倾斜传感器或者具有温度补偿的数字倾斜传感器

                                同时在工作簿中可以发现如果能够实?#22336;?#27491;弦函数则你可以在较大倾斜范围内获得较高精度倾斜传感器输出遵循正弦角度函数在+/-20度范围内接近线性

                                253 - 我认为我的数字倾斜传感器存在?#25910;ϡ?#22914;何进行修理

                                在返回前请确认该传感器?#25910;ϡ?#25353;照下述验证程序以查看装置是否真?#26723;?#19981;工作如果你的装置确实存在?#25910;ϣ?#21017;在返回前请向我们提供序?#26012;?#21495;要求获得一个RMA编号

                                254 - 我使用数字倾斜传感器已经有一?#38382;?#38388;了是否可以对其进行重新校准

                                是的我们可以对CXTILT02/CXTD02传感器重新校准对于重新校准我们将收取工费$250请向我们提供序?#26012;?#21495;要求获得一个RMA编号

                                255 - 倾斜传感器的基本概念是什么

                                请参考数字和模拟倾斜传感器应用注意事项可从下述网址获得http://www.xbow.com/Support/appnotes.htm 概括地说数字和模拟倾斜传感器能够测量重力加速度以了解下降位置当你了解重力指向你的装置的方式你可以计算横滚和俯仰重力是一种加速度因此我们采用加速度?#24179;?#34892;测量

                                256 - CXTILT倾斜传感器的耐水效果如?#21361;?/h3>

                                我们的数字倾斜传感器没?#26012;?#23494;封和封装在铝或塑料外壳中在操作中没?#24515;?#27700;处理如果你的应用需要一个密闭容器则Croosbow可以为你设计一个特定包装关于更多信息请联系我们的销售人?#20445;?a href="mailto:[email protected]">@[email protected]

                                257 - 我有一个数字倾斜传感器CXTILT02E或者DEC如果我将它倒置并进行使用时将发生什么

                                如果将它倒置则CXTILT02E或者ÐEC传感器将会继续工作但是主动轴将指向下方当你继续在正向X或者Y轴上旋转横滚或者俯仰将输出一个负电压随着倾斜角进行线性缩放的绝对幅度因此当从零横滚/俯仰位置旋转180度以上时需要在横滚和俯仰数值上将标志倒置

                                258 - 我想以不同的波特率对CXTILT02传感器通电是否可能

                                我们的标准CXTILT02传感器的波特率是固定的

                                但是我们可以对CXTILT02传感器进?#26012;?#31243;从而以不同波特率通电在CXTILT02传感器上更改波特率从而制成一个定制产品关于更多信息请联系我们的销售人?#20445;?a href="mailto:[email protected]">[email protected]

                                259 - 输出是一个具有角度的非线性输出这是否正常

                                ?#23548;?#19978;模拟倾斜传感器的输出与倾斜角度的正弦成正?#21462;?#23545;于±10¡范围内的倾斜角?#23548;?#36755;出与线性近似值之间的差别应小于0.5%如果采用反正弦函数你可以准确地测量±75¡范围内的倾斜角在随附的Excel工作簿中含有更多的详?#24863;?#24687;

                                260 - 我使用数字倾斜传感器已经有一?#38382;?#38388;了能否对其进行重新校准

                                是的我们可以对模拟倾斜传感器重新校准我们建议每年对?#20204;?#26012;传感器校准一次对于重新校准我们将收取工本费单轴$50双轴$100请联系序?#26012;?#21495;从而获得一个RMA编号

                                261 - 模拟倾斜传感器的耐水效果如?#21361;?/h3>

                                我们的模拟倾斜传感器被严格密封和封装在铝或尼龙外壳中因此他们具?#24515;?#27700;效果但是不是专门设计用来连续浸没在水中Crossbow能够为你设计一个密封的专门外壳关于更多信息请联系我们的销售人?#20445;?a href="mailto:[email protected]">[email protected]

                                262 - 我是否可以将倾斜传感器外壳表面作为参考平面

                                是的倾斜传感器外壳的表面可以用于校准传感器并且做为参考平面

                                263 - 我可以从CXTA02传感器中的可选温度传感器中获得哪些信号温度传感器的精度是多少

                                我们没有对温度传感器进行校准它为你提供一个介于0~5V的电压信号提供温度传感器的主要目的是采用温度补偿偏置变化因此用户需要在不同温度下运行该装置以实现该目的温度传感器的校准是微不足道的因为温度传感器需要校?#35745;?#32622;变化?#27425;?#24230;传感器电压变化

                                264 - 我想了解你的CXTA模拟倾斜传感器的重量

                                在塑料箱子中传感器的重量为0.8盎司在铝制箱子中传感器的重量大约为1.5盎司

                                265 - CXTILT02传感器是否受到磁环境的影响如何将该传感器安装在?#30424;?#21608;围

                                CXTILT02传感器将不会受到磁场的影响

                                266 - 我想知道放置在CXTA倾斜传感器上连接器的引脚分配

                                传感器校准表中已经提供了CXTA倾斜传感器?#31995;?#24341;脚分配引脚直径为0.025"与具有缺口的引脚1的距离为0.1"
                                引脚1 – 红色 – 通电
                                引脚2 – 黑色 – 接地
                                引脚3 – 白色 – 俯仰
                                引脚4 – 黄色 – 横滚
                                引脚5 – 绿色 – 温度

                                267 - 如何通过CXTA倾斜传感器中的引脚5对温度进行补偿

                                如果你采用具有-T选项的CXTA倾斜传感器则表示我们已经将温度传感器和倾斜传感器结?#26174;?#19968;起温度输出在引脚5“z”引脚零倾斜电压将进?#24418;?#24230;漂移你需要在不同温度下测量引脚543的输出然后进行配合或者查询表以根据引脚5的输出对引脚34的输出进行修正修正后将电压转换成角度

                                268 - 你是否能够解释CXTA倾斜传感器的校准程序在哪个角度是传感器进行校准的角度敏感度是怎么计算的

                                我们采用LF系列加速度计CXL01LF1建立CXTA01倾斜传感器加速度计的输出将为

                                V输出 = V关闭 + 传感器*加速度= V关闭+ 传感器* 1g * 正弦角度

                                计算表中的敏感度是较小角度的线性接近值+/-20度采用下述公式你可以将V/度转换成V/g
                                传感器V/g=传感器V/度* 180/Pi

                                例如 35 mV/度* 180/Pi = 2006 mV/g = 2.006 V/g这是CXL01LF加速度计的名义灵敏度

                                对于较大角度将采用顶部公式并进行转化通过转化以查找角度
                                角度=反正弦[(V输出-V关闭)/(传感器*1g)] =反正弦[(V输出-V关闭)/ (2V)]其中名义2V/g用于灵敏度

                                269 - 数字倾斜传感器的8V和30V电源电压之间是否存在电源电流差别或者功率消耗是否恒定

                                CXTILT02ECCXTD02都采用线性调整器所吸收的电流基本恒定但是功率消耗根据电源电压进?#26012;?#21270;额外功率将做为热量消散

                                270 - 模拟倾斜传感器的MTBF是多少

                                我们未对模拟倾斜传感器进行任何MTBF研究如果在规范内恰当运行应?#20013;?#20960;年但是根据传感器部件的MTBF可安全地假设MTBF50,000小时

                                271 - 我正在使用CXTILT02传感器并且想从中获得数据我已经获得了MSB和LSB字节但是目前的问题是如何转换成度数请写下角度获得程序或者关系

                                关于CXTILT02如果你参考数据表则需要注意32,768代表90度因此转换的正确公式将为

                                俯仰或者横滚=MSB x 256 + LSB*90/2^15

                                272 - CXTLA02传感器的稳定时间是多长

                                CXTLA传感器的带宽是6Hz因此稳定时间将为0.167秒我们只具有采用简单RC电路形成的低通滤波器等效于一?#35013;?#29305;沃斯滤波器信号幅度的传递函数是

                                A输出= A输入* sqrt[1/(1 + (f/f0)^2)],

                                其中f0是-3db点我们对滤波器的电阻和电容进行设计所以名义f0 =6 Hz

                                ?#33258;?#20989;数的响应仅仅是
                                V(t) = V0 * [ 1 - exp(-t/RC)],
                                V(t) = V0 * [ 1 - 预计(-t/RC)]
                                其中RC = 1/6秒

                                273 - 线性角度范围+/-20度以及满角度范围+/-75度规格之间的差别是多少在我的应用中我可能需要20度以?#31995;?#20542;斜是否有如?#38382;?#26045;的应用注意事项

                                差别是这是一个线性范围你可使用近似倾斜=正弦倾斜而没有太多误差由于倾斜根据倾斜角度反正弦进?#26012;?#21270;当角度增加时变化不再是线性变化所以对于大于20度的倾斜角应适用非线性公式关于更多详?#24863;?#24687;请参考随附工作?#23613;?/p>

                                274 - 我仅对非常低频率的测量结果等于或者小于1Hz感兴趣是否可以对模拟倾斜计的输出进?#26032;?#27874;?#32771;?#21333;的RC滤波器是否能够工作或者我是否应该采用一个现用运算放大滤波器

                                无源低通滤波器能够正常工作滤波的作用是减少噪音因此将增加?#30452;?#29575;

                                如果倾斜范围不大于+/- 20度你可以考虑带宽仅为6Hz的CXTLA传感器

                                275 - 你的基于加速度计的倾斜传感器的振动敏感度是多少我尝试以100hz的速度实现1度?#30452;?#29575;

                                加速度计是振动传感器并且应用于感测向心力横向和纵向加速度除了地球重力加速度加速度计可以提供倾斜角度仅在静态环境下良好工作对于动态条件你真的需要我们的惯性系统请参考
                                http://www.xbow.com/Products/productsdetails.aspx?sid=1

                                276 - 根据数据表振动规范不工作我是否可以知道你是否具有用于工作的振动规范

                                CXTA传感器是一个静态倾斜传感器能够提供静态环境中的横滚和俯仰角度采用一个加速度计测量倾斜将地球重力作为参考如果在振动环境中使用则系统的动力其他加速度将造成错误横滚和俯仰角度工作振动将在1G的RMS范围内

                                277 - 我对CXTA倾斜传感器规范存在疑问能够告诉我什么是稳定时间稳定时间和带宽之间是否存在关系

                                一般而言稳定时间是指系统需要将输出稳定在输入应用中期望输出的一定百?#30452;?#33539;围内的时间当采用CXTA传感器时如果移动范围在0度~20度之间在达到20度前传感器将需要多长时间关于更多详?#24863;?#24687;你需要参考控制系统理论

                                带宽是传感器工作频率的范围通常情况下受到低通过滤器的限制稳定时间可从带宽获得你需要参考控制系统?#25913;ϡ?#20363;如 http:http://www.engin.umich.edu/group/ctm/freq/wbw.html

                                278 - CXTA倾斜传感器对EMI的敏感度是多少是否提供任何特殊的屏蔽包装

                                CXTA倾斜传感器不进行EMI干扰屏蔽尽管电缆周围具有屏蔽层但是不能接地我们没有提供任何特殊的屏蔽包装你可以自己设计

                                279 - CXTA01和CXTA02倾斜传感器的输出阻抗是多少

                                我们参考输出加载?#38382;?#30340;输出阻抗CXTA系列大于20K欧姆并且小于30nF

                                280 - 我对于与实时内核的倾斜传感器进行通信存在疑问是否可以获得在通信内编程的示例

                                我们没有任何与CXTILT进行通信并且写入通信中的样品示例代码我们的演示系统是加速度视图可从我们的支持页面下载
                                http://www.xbow.com/Support/downloads.htm

                                如果装置与加速度计视图进行正常通信需要调试的实时内核可能存在问题

                                281 - CXTA倾斜传感器中电缆的导体规格是什么

                                CXTA电缆的规?#24230;?#19979;

                                采用铜?#24066;?/font>5线30号电线外部覆有PVC绝缘材料

                                282 - 我想了解CXTLA02的测量温度范围

                                CXTLA02的工作温度范围为-40~+85档

                                323 - 323-VG400陀螺仪在最大输出频率设置下猜测约为75Hz其完全采样率和每秒采样有何差异 在60HZ的采样率下当我登陆时数据是不一致的有时是0.012秒有时是0.027秒如何设置使其恒定rate is constant?

                                这一特性的真正意图是在一些频率或任?#38382;?#21512;用户的频率下存储数据拥有一定灵活性换句话说当选择 “完全采样率”时在给定波特率的连续模式VG400约为75Hz38400波特率中陀螺仪视图以最大更新率记录来自DMU的数据相反当你选择“每秒采样”时尽管数据仍以最大输出速率从DMU输出但是只有指定的记录速?#26102;?#35760;录在文档中

                                记录速率中的不一致是由于混叠信号造成的如果DMU以75Hz发送数据包你以60Hz用陀螺仪视?#25216;?#24405;数据那么4/5的数据包将会存储到文档中另外1/5将被丢弃这正是你遇到的情况如果你指定的一些东西太靠近?#23548;什?#26679;率你将会看到这?#21482;?#21472;现象不建议设置的记?#35745;?#29575;超过采样率的1/4相反就选择“尽可能快的记录”如果你需要从一个75Hz的单元获取60Hz的数据你需要自行平滑和插补数据

                                324 - 我有一个MIB510基板.我对Makelocal文档进行了设置使Cygwin知道我有一个MIB510并与COM1连接给MIB510接板通电绿色LEDSP PWR亮节点完全插入MIB510接板中为什么当我输入安装mica2dot或者甚至是mica2dot重装时得到编程器未响应的消息

                                连接MIB510CA和电脑的RS-232电缆“必须”直线穿过RS-232串行电缆很可能是你使用了零调?#24179;?#35843;器电缆直通电缆的制作使一端?#31995;?#24341;脚123等连接到另一端的引脚123?#21462;?#22312;“TinyOS入门?#25913;?rdquo;中有一处印刷错误,其中规定应该使用零调?#24179;?#35843;器电缆——应该改正为直通电缆

                                326 - 我使用ICE-INSIGHT/ICE-GDB调试工具调试nesC和TinyOS时遇到了一些问题我可以通过使用上述接口编译和加载我的代码但不能调试应用Crossbow使用什么来调试TinyOS和nesC是否还有其他原因导致此问题

                                在Crossbow我们使用ICE-INSIGHTGUI版本调试工具调试nesC和TinyOS使用中?#20174;?#21040;任何问题

                                从你的描述来看似乎代码正下载到目标并且?#31995;?#27491;在工作你应该确定真正清除了?#31995;?#26377;时?#31995;?#21487;能依旧存在

                                361 - 我需要大地坐标体坐标和导航框架系统应用到VG600AA-201和202的明确释义为什么汽车行业使用体轴?#20445;?02系统对于这种做法有什么特定的SAE文件来参考

                                让我先尝试解释两个参考系统的差异
                                体轴SAE称其为“车辆坐标系”这是一个相对于车体固定的坐标系所以如果车辆翻滚坐标系也随之翻滚DMU会借住此坐标系报告沿着DMU传感器轴测量的加速度和速率这基本上是任何“正常”传感器的测量和输出仅是在其自身的传感器轴上测量一个与车辆导航框架有关的坐标框架前右下举例
                                导航框架SAE将其称之为“地面固定坐标系”这是一个相对于局部水平面固定的坐标系例如想象一个坐标系其坐标轴指向北东和南你可以参考这个坐标系进行任何测量
                                这里有一些具体的例子想象一个车辆以100英里/时的速度在平坦的平原上向东北直行在体坐标系中他们的速度为100,0 ,0在大地坐标系中他们的速度为71,71,0
                                VG600可选择?#25105;?#31181;坐标系作为参考输出加速度测量所以例如当车辆倾斜时在体框架中你会沿着y轴测量1g*sin横摇作为车辆翻滚然而在固定地面坐标系中一个单纯的横摇并不影响侧向加速度所以你沿y轴测得结果仍然为0DMU使用横摇角度进行此计算来进行从车?#20934;?#21040;导航框架的转加速度测量这在防滑垫试验一类的应用中得到最广泛的应用在这种情况下进行快速转弯横向加速度保持1g由于车辆将会悬空前进将会增加测量的复杂性所以你还要测量一些重力加速度成分带导航框架选择的DMU将会在水?#35282;?#20917;下进行转速测量这样侧向加速度仅是侧向加速度没有任何重力加速度成分
                                SAE J670e对于车辆测试有一个定义?#26012;?#36825;很好地解释了车辆坐标系与地面固定坐标系的对?#21462;?#25105;并不知道SAE推荐了一个特定的系统

                                 

                                362 - 我们在使用VG400来测量水平面加速度我们想将其整合以获得向前的速度姿态角通常小于+/-20度我们已经在三个加速度传感器输出上使用了?#38450;?#21464;换使用横摇角然后纵摇但似乎并不接近正确答案水平g输入最大也许是0.5g应当整?#31995;?至40英尺/秒我们的操作是否有错有何建议

                                使用VG400来找出速度或位置是一个很艰难的问题特别是角精度要求非常高任何角度误差都意味着你需要整合重力矢量的一个小分量由于重力是一个相对较大的加速度因此即使一个较小的角度误差0.5°->9mg误差也将会结?#31995;?#36739;大误差的给定时间

                                例如如果偏置误差为10?#37327;ˣ?#30001;于角度不准确或者温度偏置漂移等将为0.32英尺/秒/秒

                                速度(t) = 积分[a(t) + 0.32 ft/s/s]dt

                                = 速度(t) + 0.32*时间

                                即使DMU静止但是在100秒后也将存在32英尺/秒的视速度
                                通常为进行这样的测试你需要有一个相?#22791;?#26434;的算法如卡尔曼滤波器以及?#25345;中问?#30340;速度或位置的独立测量GPS是一个优选装置GPS有一个缓慢的更新率所以你使用DMU来跟踪更新间的运动但是采用GPS位置对加速度计偏置进行限制并且对存在的角度误差进行估计

                                389 - 你如何进?#22411;?#34746;仪视图中的连续数据包读取我们正尝试建立一种连续模式我们在发现数据包上遇到了难题是否确实需要读取21字节来确定它们的价值以及是否丢弃有何合适的设置?#31354;?#26679;做我们将丢失非常多的信息你能告诉我们如何在最高速率下正确获取数据

                                使用陀螺仪视图发送一个“C”命名使DMU进入连续模式在此模式中只要DMU准备就绪就会自动输出数据包程序读取串口缓冲区进入程序的一个缓冲区然后它循环以寻找0xFF数据头当发?#36136;?#25454;头计算接下来的20个字节对于角度模式加起来然后下一个字节应为校验和如果校验和不匹配寻找下一个0xFF重复寻找直至?#19994;接行?#30340;校验和只有当发现一个好的带有0xFF数据头?#25484;?#21644;有效校验和的数据包时才假设正?#33539;?#21462;一旦同步保持同步就变得相当简单

                                你的问题可能是并没有真正同步记住数据包中到处都是0xFF你需要在0xFF与下一串字节间和校验和寻找一种匹配如果不匹配滑到下一个0xFF查看其是否是数据包的开头

                                390 - AHRS400用户手册规定首次通电让AHRS预热30至60秒这?#24066;?#21345;尔曼滤波器估算速率传感器偏置这是否意味着在陀螺校?#35745;?#38388;船舶需要完全静止尤其是关于横摇纵摇和漂移运动

                                是的对于AHRS400设备在初始化阶段最好是静止的因此我们不建议AHRS400CA在海洋方面的应用作为代替你可以使用VG700CA如果你使用VG700CA,你需要一个磁力计来定向如果AHRS400在船舶晃动时通电可能会使卡尔曼滤波器错误认为在速率传感器上有很大的偏置初始化阶段发生这种情况将使得横摇和纵摇角度非常不准确AHRS400在通电时总是进行这样的初始化

                                392 - 除了设备?#31995;?#26102;期我们能否对AHRS400中的卡尔曼滤波器估算角度速率传感器偏置的时间进行选择 以VG700CA为例有没有办法发送一种调零命令

                                AHRS400设计使用控制器进行“切换”操作所以它不具有任何类型的调零命令它有一个初始化程序在开机的前30至45秒内执行在这之后它仍然进行速率传感器偏置估?#26723;?#25972;但有一个更长的时间常数如果使速率传感器饱和转动大于100度/秒AHRS400将会返回初始化模式通电和饱和是唯一两?#36136;AHRS400进入初始化模式的方法

                                394 - 我想控制一个不同的传感器需要能够在不同时间间隔用脉冲驱动PW引脚我无法找出如何驱动PW输出我应该在哪找我已经阅读了一些关于它的资料但仍找不到

                                我并不能给你一个确定的答案但我想告诉你一些事情

                                你应该查看一个叫做hardware.h的文档在tos/platform/mica2 或tos/platform/mica2dot目录下具体哪个目录取决于你使用的硬件平台该文件提到了PW0-7引脚用的名称例如为驱动PW4此引脚合适的名称为TOSH_MAKE_PW4_OUTPUT()

                                以Blink为例它是一个在特定频率下驱动数字I/O的程序在这种情况下它驱动红色LED关闭[TOSH_SET_RED_PIN()]以及在[TOSH_SET_RED_PIN()]上Blink也是一个如何驱动该引脚设置率的例子

                                请让我知道你的解决方案

                                399 - 我想将一个外部传感器整?#31995;MICA2DOTAMICA2DOT的电池电源能否用于外部传感器如果可以应通过哪个引脚?#32771;?#35774;对于A问题的答案是肯定的那么我知道对于功?#24066;?#29575;节点开关自动通断因此外部传感器的电源供应也自动通断

                                AMICA2DOT上能够用于电源供应的引脚为引脚6电池+及引脚1和18GND此信息在Crossbow的MRP/MIB用户手册中在我们的网站上能够?#19994;?/p>

                                B如果你将传感器VCC和GND直接与DOT的引脚6和1或18连接将?#20013;?#25552;供电源从而减缓电池消耗阻止该问题的一种方法是通过ATMega128L的数字I/O引脚为外部传感器提供电源它能够提供相当多的电流足以供应很多或大多数3伏传感器

                                407 - 我想使用AHRS400用于模拟输出电压测量横摇纵摇和漂移角度的测量在AHRS的手册中可以?#30452;?#22312;引脚1213和14?#38505;业?#36825;些电压但磁力计的模拟输出也可在这些引脚上请告诉我?#38382;?#25171;开AHRS哪?#36136;?#20986;可用做默认即横摇纵摇漂移或磁强计如果磁强计输出可用作默认输出我如?#38382;购?#25671;纵摇和漂移输出作为默认输出而不使用软件

                                AHRS供电时引脚121314?#31995;哪?#35748;输出为横摇纵摇和漂移当你将模式转换为刻度模式你需要在这些引脚上输出磁力计输出更多模拟输出信息请参见用户手册附录B
                                http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/AHRS400_Series_Users_Manual.pdf

                                409 - AHRS装置的规格就?RMS3? RMS用于动态环境中的AHRS400CC-100给出误差届你能提供一些关于这些误差的额外信息吗具体的说如果我使用外部方法精确地确定AHRS装置的姿态和前进方向并使用测量结果来去除AHRS误差校准的AHRS误差在动态环境中会多快增长也许一个等效的问题是头向和姿态漂移率是多少

                                AHRS产品指定的动态精度?#30828;?#21516;的测试和实验中获得涉及各种操纵引用的是最坏情况下的准确性

                                你可以在以下网址参考不同环境下的测试结果和图?#21361;?/span>
                                http://www.xbow.com/Industry_solutions/Avionics.htm
                                http://www.xbow.com/Industry_solutions/Marine.htm

                                AHRS没有经历一个长期的漂移单位是度/秒因为任何类型的漂移都通过卡尔曼滤波算法进行?#20013;?#26657;正并始终保持在规定的精度范围内使用卡尔曼滤波算法我们?#20013;?#30340;对长期漂?#24179;性?#32447;偏置补偿并使用加速度传感器测得的大地重力为参考纠正长时间漂移姿态以及使用磁力计测得的磁力北极为参考纠正航向因此在我们的角度估计中没有长期漂移

                                411 - 我正尝试在你的AHRS?#26174;?#34892;一个操作检查此项操作通过倾斜台离心机和速率表来完成结果是所有金属都无法提供磁艏向因此问题是我能否不依赖磁艏向测试加速度传感器和陀螺轴

                                磁力效果能够影响角度计算反过?#20174;?#21709;陀螺?#31995;?#20559;置因此他们存在?#25345;?#20869;在联系相反你可以将AHRS设置成刻度模?#20572;?#27492;操作可以关闭卡尔门滤波算法并消除问题然后测试加速度传感器和陀螺输出

                                414 - 当从AHRS读取数字角度模式数据时?#32423;?#32437;摇横摇或艏向中的值会在两个或更多的包中重复出现此问题大多发生在传感器静态时我能否确?#38505;?#26159;正常现象正如我们所期望的量化噪声?#32431;?#23572;曼滤波器的一个函数

                                我们以前遇到过这种情况并不少见

                                它可能是一个重复的数据包或仅是基本总舍入误差可能是陀螺数据落在一个足够小的扰动上而整合没有察觉到或是可能RS232?#30452;?#29575;太小不能记录变化

                                415 - 我使用IMU300CC-100装置我的测量结果显示陀螺和加速度传感器偏?#20204;?#24494;依赖于温度由于我假设IMU有整?#31995;?#28201;度传感器内置评估算法进?#24418;?#24230;校正是否有这一功能

                                你应当参考产品附带的信息表如果核对有DMU开关设置向下的温度补偿那么传感器已经进行了温度补偿我们使用二阶效应用于温度补偿据此陀螺提供+/-2度/秒以及加速度传感器+/-30mG的温度偏置

                                416 - 我想使用我们的独立草?#36136;?#25454;记?#35745;?#26469;记录VG400设备的RS232输出我们的记?#35745;?#33021;够记录RS232数据只要其在ASCII格式可被定义并且需要外?#21487;?#22791;无请求?#20445;?#21363;?#29615;?#36865;数据而没有任何干预以我所见这并不像是此类DMU设备遇到的问题我确实看到了你从设备的传感器上获得了经过处理的输出但客户声称这样做会损失精度这可能是它通过了设备中的数字模拟转换器因此将在我们的记?#35745;性?#27425;进?#24515;?#25311;数字转换是否是这种情况使用此设备提供的模拟输出而不是RS232端口输出的问题是什么

                                VG400设?#38468;?#20197;2进制格式提供RS-232数?#36136;?#25454;此编程可使其无需“请求”即可发送数据但仍是以二进制格式

                                关于补偿的模拟输出准确度上你是正确的DAC并没有为温度变化进行补偿模拟电压输出的出厂容差为+/-50mV你可以用此将必要的?#38382;?#36716;化成工程单位如果你认为这些足够好你可以考虑我们的AD2012数据记?#35745;?br /> http://www.xbow.com/Products/Product_pdf_files/Inertial_pdf/AD2012.pdf

                                对于最好的可用准确度你可以使用RS-232数?#36136;?#20986;为了便携性你可以使用笔记本或掌?#31995;?#33041;进行数据记录

                                419 - 在一些飞行测试中我将在VG角度模式中使用AHRS400我仅对XY和Z轴的横摇纵摇角度角速率和加速度字节1-18感兴趣我将不使用任何磁艏向信息我需要在滑行道上做硬/软铁校准吗磁艏向或?#22336;?9-24是唯一受硬/软铁校?#21152;?#21709;的输出吗

                                由于横纵摇和艏向角度计算存在内在联系如果存在大的艏向错误最后会影响横摇和纵摇性能因此强烈建议即使用户不想使用艏向仍然应当在使?#20204;?#36827;行硬/软铁校准

                                420 - 是否有好的介绍NesC语言的教程手册对其介绍十?#37325;?#20047;是否有其他与其类似的?#24230;?#24335;设备用的编程语言我知道C/C++语言但我仍然觉得NesC语言令人生畏我找不到关于语言句法等的更多信息

                                我假设你用过tinyos系统 tutorials

                                 这是两个最好的介绍Nesc语言中额外的句法并不是难以?#30699;?#30340;但是确实有一些人发现了基本概念执?#24515;?#22411;和组件模?#20572;?#38543;着更多地使用Tiny操作系统大多数人很快就能熟悉系统

                                 你还可以在以下网址获得关于nesC语言和Tiny操作系统编程的参考手册here.

                                421 - 我们已经发现了一系列Schottkey二极管上用于MICA2DOT参考电压的温度系数问题与MICA2和ADC?#26174;?#26399;温度范围内使用的LM4041相比并不稳定是否与LM4041在Mica2上?#20013;?#36890;电而Schottkey使用MICA2DOT?#31995;?#28909;敏电阻循环反复有关

                                关于你?#26723;?#30340;MICA2DOT?#31995;Schottkey二极管是一个不稳定的电压参考这一说法是对的从历史上看在知道ATMega128L微处理器?#24515;?#37096;电压参考或1.224V之前MICA2DOT的制作使用了这一组件Tiny操作系统的早期版本并没有使用这一内部电压参考至少从Tiny系统1.1.0版以来ATMega128L中的内部电压参考开始使用

                                Schottkey二极管可能有一个大约2mV/摄氏度的温度系数所以超过20度或在20度左右这可能为40mVAtmega内部电压参考更好在100摄氏度上仅变化大约12mV

                                如果你看到使用Schottkey二极管的代码那么它可能意味着这部分代码最初出现在Tiny操作系统1.1.0之前出现这种情况的原因可能是软件开发人员重新使用Tiny操作系统早期版本的代码

                                422 - 我在论文中发现MICA节点使用RFM TR1000收发器MICA2和MICA2DOT使用的是什么另外我找不到数据表中关于空载功率消耗和最大传输范围的?#38382;?#25105;会非常感激如果你能提供一些建议如何获得以下以瓦特为单位表达的?#38382;?-tx消耗 Crx消耗 C空载消耗 C睡眠消耗以及传输范围

                                MICA2和MICA2DOT使用Chipcon收发器传输范围从300英尺到500英尺视线变化取决于无线电波段参考下方的数据表
                                http://www.xbow.com/Products/Wireless_Sensor_Networks.htm

                                不同?#38382;?#30340;能量消耗规定可以在下方的MPR-MIB用户手册中?#19994;?br /> http://www.xbow.com/Support/manuals.htm

                                424 - 我们正在为各种传感器设计信号调节并且我们需要知道输出阻抗您规格表?#26012;?#26126;的输出负载看起来有着相同的输出阻抗尽管我从来没有看到它体现在nF电容中这是一回事吗

                                输出负载电阻RL通常指的是为避免造成电压下?#26723;?#20256;感器输出的最小负载输出负载电容CL是传感器可输出的最大电容如果您的负载电容超过建议值可能无法获得该设备的全部带宽

                                429 - 我有一个IMU300CC-100设备并成功安装了陀螺仪视图我能够查看数据并以数据.txt格式文档保存数据?#24515;?#22815;实时使用数据的方法吗例如将数据传送到一个标准的储存端口这样Matlab/Simulink程序能够进行读取吗我们尝试了使用Matlab/Simulink程序来直接读取串行端口但计时任务不像陀螺仪视图完成的效果那样好我们非常感激大?#19994;?#24314;议

                                陀螺仪视图不会让你实时使用数据进行DDE动态数据?#25442;?#20026;了达成你想要的效果你需要编写自己的软件应用接口我们有一些使用虚拟仪器和C语言编写的样本代码你可以在下方我们的软件下载页面下载参考

                                432 - 我正在一个新的无人驾?#29615;?#34892;器上使用/测试AHRS400我还在测试一?#22336;?#31283;定的PTZ云台镜头相机我计划使用AHRS400来稳定和指引摄像机在地平线以下正确的头向和角度我想获得关于保持相机指向正确位置的算法方面的建议任何帮助和指点都是非常感激的

                                我们没有相机稳定算法方面的相关知识我没有足够了解你的相机控制器不能提供任何指导你需要意识到的一件事是AHRS角度已经在使用3-2-1系统的标准?#38450;?#35282;中得到了定义从体坐标系统旋转到大地水平框架首先横摇然后纵摇最后偏移将这个变换应用到你的相机控制器中你应该能够让相机指定正确位置

                                435 - 我想知道我们是否可以将AHRS绕Z轴旋转180度或90度安装即这样AHRS400的横摇和纵摇角度指向其他方向而不是飞机的横摇和纵摇角度当然我们必须将测量转换为我们的坐标系但这样的安装是否会影响内部AHRS算法

                                唯一你想避免的安装方向是当纵摇角度接近+/-90度这被认为是科尔曼滤波算法的奇点位置因此没有解决方法绕Z轴旋转安装设备仍然位于底座上应该没有问题

                                439 - 关于MICA2和MICA2DOT设备我有一个疑问扫描搜索网络邻居使用的频率是多少我是指当一个传感器搜索附件的另一个传感器时例如向下寻找一个数据继电器有多少可能使用的频率

                                如果你是问有多少频带你可以调整到这取决于你谈论的基地无线电频率请从下方的MICA2数据表中参考不同频带可用的通道数
                                http://www.xbow.com/Products/productsdetails.aspx?sid=72

                                记住这些是可用的频率你需要在节点中装载的软件应用中将其智能激活

                                441 - 我正在建立一个将与DMU一同使用的虚拟仪器 第6版关于通信我使用来自你的网站的VI即general.llb我注意到我无法使用陀螺仪视图实现采样率可获得的样品数量为60个/秒你是否能够将用于制作陀螺仪视图的VI发送给我

                                你所下载的样品编码处于轮询模式而陀螺仪视图处于?#20013;?#27169;式由于在轮询模式下发送“G”存在延时所以更新速度?#19979;?#30001;我们的外部承包商对陀螺仪视图进?#26012;?#20889;并且我们仅可以获得.exe你需要更改general.llb从而使其在?#20013;?#27169;式下工作


                                 

                                442 - 我的VG700CA将返回绝对俯仰和横滚角度但不是偏航角度我具有用于期间漂移取消的罗盘但是在高速运动期间它不够准确我是否可以结合角偏航速度以获得偏航角我关心的是在较大俯仰和横滚角度期间将无法实现因为陀螺仪z轴即偏航周围测量的角速度与世界坐标z轴不一致


                                 

                                首先你需要将偏航速度转换成世界坐标系采用下述公式

                                Rt=-S俯仰*Rx+C俯仰*S横滚*Ry+C俯仰*C横滚*Rz

                                然后需要结合该结果以获得偏航角然后采用磁力?#24179;?#34892;漂移修正

                                如何为非重心安装转换坐标系

                                如果在远离重心的位置安装惯性系统可以采用我们网站?#31995;?#24212;用注意事项以确定对输出的相对影响下述链接给出了所需的矩阵计算结果以NAV420为例来计算两个相对位置的转换

                                http://www.xbow.com/Support/Support_pdf_files/NAV420AppNote.pdf

                                我如何采用GPS接收器提供的UTC时间对NAV0和NAV1数据包中的ITOW时间实现同步

                                在导航视图2.0中N0数据包的ITOW两个字节将显示为52824毫秒
                                从GPS接收器B端口报告的UTC时间和满GPS ITOW
                                ITOW 425447.0秒
                                UTC 221046.75 (hhmmss.sss)

                                使用来自GPS接收器的UTC转换的ITOW是

                                ITOW = 425460.75秒

                                考虑2007年GPS闰秒是14秒

                                计算的ITOW = 425460.75秒– 14.0秒= 425446.75秒

                                与GPS接收器报告的ITOW相同

                                接下来是如何采用将来自导航视图2.0的ITOW?#31995;?#20004;字节与ITOW进?#22411;?#27493;

                                来自导航视图2.0的ITOW= 52824毫秒

                                这是ITOW与来自导航视图2.0的ITOW之间的关系0:

                                来自导航视图2.0的ITOW0_计算= ITOW Mod (2^16/1000)

                                = 425447 Mod (2^16/1000) = 52.824秒

                                与导航视图2.0报告的ITOW相同

                                采用NAV420/440系列惯性系统进行硬/软铁对准的有用建议是什么

                                当你采用最新的导航视图固件完成硬铁对准时将获得用于XY偏置和软铁比的数值作为一般规则这些数值应为

                                X-偏置= <0.10
                                Y-偏置= <0.10
                                软铁比 = >0.97
                                如果你的数值超过上述范围则需要评估你的当前安装位置并且移动NAV420/440附近的铁质材料或者重新定位NAV420/440以获得更好的位置磁力计性能对于航向和横滚/俯仰计算非常重要
                                 

                                我如何采用随附包中的电缆连接第三方GPS系统

                                你可以将电缆的“GPS”端部插入你的GPS装?#20040;?#21475;的输出在某些情况下将需要一个零调?#24179;?#35843;器电缆以实现恰当操作请确保你的GPS接收器满足用于手册中可接受波特率和通信协议的标准

                                420/440系列产品所使用的紧固件或者螺栓的尺寸是多少

                                NAV420和440系列惯性产品全部采用0.19"螺栓孔用于使用10号或者8号螺栓所有等效度量标准为M5系列如果你的惯性系统采用内部磁力计则需要确保采用非铁质材料不会对用户手册中的磁力计读数产生影响

                                Memsic Intertial FAQ
                                Memsic Intertial FAQ
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